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助工
2014-10-03 16:25:53     打赏
41楼

这个十一假期是一个很无奈的假期。也是我在学校的最后一个十一假期,下个学期就要走向工作岗位了。

 

本来打算把我的四轴调试出来的,但是不料。学校通知今年假期不准进入实验室。听到这个消息我真的很无语,但是那又能怎么样呢?所以只能把东西带回来寝室,但是我呢。我在寝室是静不下心来的。所以就出去玩玩的,但是玩了那么一天也感觉没什么意思。所以就留在寝室睡觉了。。

 

今天我从早上一觉睡到中午,睡得有点烦了。

 

爬起来准备将前几天调试MPU6050的问题贴出来给大家看看,希望能帮助到大家。。

现在突然接到室友的电话,叫我给他们送鱼钩和线去,所以这就暂时的等一下在发,现在我为了晚上美味的鱼汤,所以我啊先撤了哈。。


助工
2014-10-03 17:55:41     打赏
42楼

其实也不是愤青的。但是我就是想不通,我们实验室为什么假期不让进。说是什么安全问题,但是我么在实验室一个暑假都没有出现任何的意外,这七天就会出现意外么?

 

 

只能说学院的院长是SB。请原谅我没有素质一回了。

 

骂了一下心情就好很多啊。。

 

 


助工
2014-10-03 18:06:55     打赏
43楼

前面这么都是我个人一些情绪,虽然好不理解,都是我又能怎么办呢?

 

所以就让他们去死吧。

 

今天晚上就把我多一些对四轴的一些理解给广大网友分享。。希望对你们以后的学习有帮助。


助工
2014-10-03 18:18:27     打赏
44楼

*******************四轴基础知识讨论****************************************

一下内容是我根据网络上的各种资料进行总结和理解的。

如果有不对的地方希望朋友们给我指正。

 

我们的烈火四轴采用的传感器是MPU6050。他是一个九轴传感器,可以测量的参数有三轴加速度,三周角速度,和三轴外部传感器的参数。(这个可以通过网络上很容易找到的我。)

 

采用MPU6050传感器,来采集加速度和角速度。但是我们最终的目的是获取飞行器的姿态角。我们使用MPU6050传感器采集到的参数有的是相对的,有的是绝对的。但是我们所要得到的姿态角就是绝对的。

姿态角是指MPU6050自身的三维坐标与自然界(或者说地表,这里把地表看成一个平面,因为飞行器能够飞行的距离相对于地球表面来讲,小得几乎可以忽略不计,在这个区间内,地表可以看成一个平面)三维坐标之间的夹角。这个夹角实际上能够通过加速度或者角速度计算出来的。这个角度就叫姿态角。比如:角速度的一次积分就是角度;加速度和重力之间的角度,则可以通过三角关系来获得。

但是,单纯的用角速度或者加速度来计算姿态角,是不可取的。为什么呢?

对于MPU6050测得的角速度来说,它的噪声很小,受到运动的影响相对来说不大,但是由于积分运算的累积,长时间使用角速度计算姿态角度,会产生很大的误差。所以在很小的一段时间内,用角度积分来求取姿态角相对来说还是比较精确的。

对于MPU6050测得的加速度来说,由于振动等运动环境的影响,很容易使输出的加速度值发生比较大的变化,也就是噪声比较大,有一定的误差一旦发生剧烈的变加速运动,加速度和重力之间的夹角的计算就不那么准确了但是从长期来看,加速度相对较为稳定。

也就是说,如果是静止或者某种理想的运动(加速度趋近恒定),加速度计算出来的姿态角度还是不错的。

从上面的分析,就能知道。如果需要在四轴中计算姿态角度,单纯使用加速度或者角速度来计算姿态角度是不合适的,必须处理加速度和角速度,然后通过二者来计算出一个相对精确的姿态角度。一般的处理的原则是,以陀螺仪测得的数据为主,加速度进行校正(具体系统,具体处理)。这个处理的过程就是一次数据融合的过程。

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助工
2014-10-03 18:27:15     打赏
45楼

不知道怎么回事,我上EEPW非常卡。。我现在 用的是电信的8M的宽度,就不存在网速的问题啊。

 

在EEPW上打字都按半天都没有反应,不知道怎么回事。。

 

不是输入法的问题哈。

 

我在其他的网站输入就不会出现这种情况,在WROD上输入也不会出现这种情况的。。

 


工程师
2014-10-08 09:09:27     打赏
46楼
帮顶!MPU6050。是一个6轴传感器,不是9轴,可以测量的参数有三轴加速度,三轴角速度

菜鸟
2015-01-12 16:54:10     打赏
47楼
资料很好  谢谢楼主分享  楼主做到什么地步了

菜鸟
2015-03-09 20:40:07     打赏
48楼
怎么不更了,很好的帖子啊 求继续介绍~

菜鸟
2015-04-10 15:46:56     打赏
49楼

不错不错i~我也开始搞了


菜鸟
2015-04-12 13:03:54     打赏
50楼
感谢分享,下载看看,准备做这种小东西的

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