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断断续续忙碌了大半年终于把这小东西给搞好了，从硬件自己做原理图，画PCB板，到软件设计，再到调试PID，各种尝试，最后是做个遥控器，还是自己做板子画原理图，PCB板，软件自己写。不是兴趣，不是执着，就是放弃了。

分享的源码资料在这帖子里：http://forum.eepw.com.cn/thread/260559/1 

此文旨在记录调试单级PID时遇到的问题，以及后来用了串级PID原因，及记录下串级调试的过程；

首先，由于我的是小四轴，传感器用的MPU6050，并且传感器不在四个电机的几何中心，从而导致了一个问题，roll轴调试的pid很好调参数，用线掉着很平稳的就可以到达平衡点；但是PITCH轴调试就很麻烦了，参数比较难找，总是老往一边歪，而且也不能够很好的稳定下来；这样调了很长一段时间后，最后定下的参数飞行中总是在yaw方向上旋转，后来就尝试用串级pid，内环用角速度，外环用角度。

调试串级过程，将四周放在万向台上，油门设置在要起飞的70%~80%之间，设置内外环PID值均为0，除外环yaw的D设置为2，首先调试内环，先给外环P一个值，要小一点，然后加大内环的P值，在加P值的过程中四轴会达到一个平衡位置，但随着P增大四轴又出现了震荡，这样四轴处于震荡与不震荡的临界点，记下此时的P值;然后增大外环P值，直到四轴开始抖动在20°角内震荡，然后在增大外环D值，直到四轴不在震荡。

最后，放在地面上试飞，首先打油门，这个时候四轴会不断的震荡，（注意千万不要尝试飞，这样很危险）接下来就要重新降低内环P值，P值可以降到很小，直到试飞时起飞后不会震荡，这样就可以很好的飞行了。

此文旨在记录下调试过程。

调试出的参数如下：

角度环参数，横滚、翻转参数一样的；

角速度环参数，横滚、翻转参数一样的；

YAW为角度环的控制参数，角速度环的真实参数是p：0.9，i：0.1，d：0；

注：此图片上的参数都除以100即为真实参数。

 照片都是晚上拍的，不咋清楚！