有个地方我不明白 你用串级PID控制 你有用到编码器测速度吗
我想的是 角度环做PD运算
车速环做PI运算
我搜到了个解释 是这样吗:
对于pid算法,里面涉及二级pid,首先要明白小车速度跟给步进电机的频率是成正比的,就把频率等效为速度
第一个pid,角度pid,通过测角度反馈给stm32f3产生频率(速度)来进行平衡调节(即调节角度)
第二个pid,速度pid,由于角度调节产生了速度变化,而为了不改变设定的速度,需要进行速度调节,它的反馈来自不断角度pid的结果(由于速度跟频率成正比,不需要测速反馈)
难点:pid整定参数
我想的是 角度环做PD运算
车速环做PI运算
我搜到了个解释 是这样吗:
对于pid算法,里面涉及二级pid,首先要明白小车速度跟给步进电机的频率是成正比的,就把频率等效为速度
第一个pid,角度pid,通过测角度反馈给stm32f3产生频率(速度)来进行平衡调节(即调节角度)
第二个pid,速度pid,由于角度调节产生了速度变化,而为了不改变设定的速度,需要进行速度调节,它的反馈来自不断角度pid的结果(由于速度跟频率成正比,不需要测速反馈)
难点:pid整定参数
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