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提一个技术性的问题,大家对小车悬停有什么指导性的建议!!!

助工
2015-06-01 18:35:28     打赏

 求各位学霸兄指导指导,come on,具体点哟!静止的立起来的





关键词: 悬停     静止     建议    

助工
2015-06-01 18:47:33     打赏
2楼
有没有人在啊

助工
2015-06-01 21:08:01     打赏
3楼
看过视频,亚克力板上放上东西后就不太稳定了。预置的PID参数在空载时候表现比较好,放上东西,中心提高后就不太好了

助工
2015-06-01 21:38:58     打赏
4楼
需要细心调整速度环的参数~同学你想一些,单摆在欠阻尼的时候是不是会来回摆动,小车现在平衡的时候是不是也是这样呢?我现在的控制目标是位置,就是让其位移减小,那么我要给一个和速度成正比的阻尼力,现在小车来回走动,说明是欠阻尼的。所以可以增大速度PI中的P值,但是速度环和直立环存在耦合,所以,应该综合其他参数一起调整。

助工
2015-06-03 21:45:32     打赏
5楼

代码三个地方被改成这样,虽然基本上快要静止了,但是有些抖动是怎么回事

 Bias=Angle-3;     

balance=70*Bias+Gyro*0.125;//===计算平衡控制的电机PWM  PD控制

Velocity=Encoder*5.5+Encoder_Integral/110;                        //===速度PI控制器


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