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电子产品世界 » 论坛首页 » 高校专区 » 湖北理工TEA » B8组 （康夏涛，符友，罗积昌） 两轮平衡小车

共38条 4/4 |‹ ‹ 1 2 3 4 跳转至页
康夏涛
菜鸟
2016-05-02 17:35:44     打赏
31楼

                                                             求助中。。。

      眼看着五一就要过去了，我的平衡小车还是站不起来（好烦）（好烦）（好烦）

      pid算法我已经搞清楚了，pid的资料里的程序都用到了指针和结构体。于是我硬是学了指针和结构体，大概能懂意思。百度查各种资料，他们的思路都是根据速度进行PID运算计算PWM脉冲的增量数值。我的只能知道角度和加速度，然后我就根据那个角度控制PWM，为什么就是不行。一开始我就改那三个系数的值，改一次又下载，改一次又下载，后来我虽然机智了，用无线那四个按键来改数值，但是改了半天没什么效果，要蹦了，接下来的日子我又试了各种办法，连两个时间中断都用上了，一直改到程序废了。

      现在思路特别特别乱，程序还没有以前效果好了，感觉反应都慢了，而且一直在摆，摆到这边倒了，要摆倒那边倒，满满的失败感。

      然后我就开始怀疑：      

      会不会是我的架子没搭好，他们的都是那种重心特别低的车。

      要不就是我的电机有问题，直流减速电机。

      前辈们给我指条明路啊，感觉我要失败了。。。


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卓泰科技
专家
2016-05-03 13:03:38     打赏
32楼
你的重心没我的小车中心高呢


大神们说：

光用角度不行

要用加速度计算出来的角度和陀螺仪算出来的角速度（不知道是不是这么叫的）一起经过滤波算出角度


还要要编码器算出来小车的速度和位置
然后这三者一起经过PID算出PWM


大神加油，我还等剽窃你成果呢


评论
刘英龙
菜鸟
2016-05-06 11:56:14     打赏
33楼
不错不错，千万不要放弃，加油！

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康夏涛
菜鸟
2016-05-18 17:11:56     打赏
34楼
       预选赛终于过了，平衡小车也失败得一塌糊涂，比赛前一天加了一个轮子，做了个简单的避障三轮车，感觉好失败的，对不起各位看好我的人，确实是我技术不行，我会更努力了，等着，我的平衡小车，我还会回来的，等着！

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vaioshop
专家
2016-05-21 13:59:06     打赏
35楼
看样子成功一半了，楼主加油。

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康夏涛
菜鸟
2017-04-07 10:43:27     打赏
36楼


不知道该怎么写一个开场白，一年真的过去了，还是简单的说一句我回来了吧。

时隔一年，我已经不是当年那个我了，毕竟现在也是很多人的学长了，大一的学弟学妹们也要开始比赛了，也一样的要发帖，我就先更新一下我自己的帖吧，因为有好多学弟都问我为什么不更新了，我也说过我会回来的。

看了一遍我之前写的东西，回忆挺多的，其实去年我离平衡小车很近了，陀螺仪，编码器，pid。平衡小车就出来了，陀螺仪和编码器都简单，这里我本来想分享一些我的pid资料，找了找其实也没什么资料，先给一个程序吧，里面有一个位置式pid和增量式pid，是我后来为四轴飞行器定高调式写的，平衡车的程序我觉得我写的有点乱，就不分享了，其实也没什么好讲的，大家有什么这方面的问题我还是可以勉强回答一下的，也算是帮助一下晚辈们。

因为我大一在最需要帮助的时候没有人给过我，做为一个初学者，没有人带真的很难，所以大家有什么问题，只要我会，我一定会帮忙的。

今年我们的全国大学生电子竞赛马上就来了，我们也要开始奋斗了，我们的征途是星辰大海，一起加油吧，一起让电子技术协会变得更好！

增量式PID风洞调试 - for 四轴.zip



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TMT死神
菜鸟
2017-05-08 19:10:33     打赏
37楼
666

评论
cai5158046
菜鸟
2018-02-25 21:18:28     打赏
38楼

补一个近期调试完成的平衡小车程序。




平衡小车.rar


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