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开这样的帖子不知道有没有违反坛规，若有不适，请手下留情，从轻发落！

废话：

    利用业余时间前前后后两年半将近三年的时间，为了做出小四轴，先后零基础学了stm32（强迫症，寄存器操作），PID算法，姿态结算（很遗憾，还是不会），还有好几种软件滤波，四轴器件选型（当然也参考了网上很多），了解四轴的roll，pitch，yaw等基础常识，等等等等，，，其实底层的东西，像是PWM、定时器什么的，有基础的人，很快就会搞出来。搞了点时间，虽然不是很快，前期工作也是挺扎实的。就等读出数据后的数据融合，PID控制了，这个跌跌撞撞鼓捣了一年，四轴好歹能飞了，不过飞的不是很好，概括来说，能飞，但是飞得不好！再后来，又是一年，当然也是没事的时候搞搞，参考别人的代码，取长补短，最后这个版本还可以，可以灵活的飞行，不过只加了六轴的数据，没有加磁力计和气压计定高。

前几天发帖，想搞个众筹，发现大家关心的基本都是价格问题，现在很多开源的迷你四轴基本上都500 +RMB。当然，他们的售后还有很多辅助的调试软件，方法，经验也很好，不可否认！对于初学者或者想自己玩玩的发烧友来说，还是略有些贵。要我来说，尤其是学生的时候，100+买个四轴还可以，但是，100+连成本都不到，肯定不好买了，当然，要是非要拿X宝的那些量产玩具来抬杠，我也没办法，哈哈。

接下来来算一下一套四轴的硬件成本（包括四轴和遥控器）！

四轴：

PCB板：                                      7     RMB；

STM32F103C8：                                  8     RMB；

MPU9250 + BMP280模块：           40     RMB；

4个720电机 + 4个桨叶：           35     RMB；

TP4056充电器模块：                      5     RMB；

3.7V 500mA锂电池：                       15     RMB；

2.4G无线模块（距离远的贵点）：      10     RMB；

其他杂七杂八的元器件：              10     RMB；

以上总计：                                        [size=3]130         RMB；[/size]

遥控器：

PCB板：                                      7     RMB；

STM32F103C8：                                  8     RMB；

3.7V 500mA锂电池：                       15     RMB；

两个摇杆：                                          10     RMB；

2.4G无线模块（距离远的贵点）：      10     RMB；

其他杂七杂八的元器件：              10     RMB；

以上总计：                                         [size=3]60         RMB；[/size]

[size=5][color=Red]四轴 + 遥控器 = 130 + 60 = 190 RMB.[/color][/size]

这样可以看出，自己要想做一套，差不多就200大洋了，不可能一家买齐所有元件，运费，PCB打板费用一次也难以保证成功，并且这还得保证在调试过程中，没有炸机的情况下。所以，这东西，真心烧钱。

再扯回来，大家都关心价格，现在打算288一套（包邮，298顺丰包邮，偏远地区除外），做个众筹，价格只有网上开源四轴价格的一半，我会一个元件一个元件的焊接好，测试好了再发给大家，保证到手飞！

不知大家的意见如何，四轴是开源的！

最后声明一下，80套以下开源单级PID的四轴开源版本和串级PID版本的固件，80套以上，提供单级、串级PID版本的代码（当然这也参考了网上的很多代码）！另外，开源部分只做到了6轴数据的融合，另外磁力计和气压计还没有用到，有时间的小伙伴可以跟我一起鼓捣鼓捣，让四轴能定高！

有需要的或者疑问的可以私信我，或者加QQ群：361939167，我也是下班时间和周末鼓捣，还请大家见谅！

飞行视频前段时间上过了，在发一下：

[url=http://v.qq.com/x/page/k0313e7hedh.html?ptag=bluemickeycat_top]微型四轴视频[/url]