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嵌入式实时系统可以分为两大类，一类为软实时系统，其意味着系统对激励的响应和功能模块的运行时间要求尽量小，以满足系统流畅运行的需要，提高整个系统的工作效率，如果一些因素影响了响应运行时间，也不会对系统带来灾难性或不可挽回的损失，只会降低系统的运行效率；反之，还有一类系统称为硬实时系统，一旦响应时间超过规定值，则会对系统造成灾难性的破坏，导致整个大系统的异常和崩溃，所以硬实时系统对软硬件的要求更为苛刻。

WINDRIVER公司的VxWorks就是这样一套可以很好保证系统硬实时要求的RTOS，其在该领域一直保持着市场的绝对优势，全球有超过3亿台的设备在运行该操作系统，因为它能够满足各种需求下不同的应用，很好的达到实时，可靠，可裁剪的要求，同时还提供大量简单易用，功能丰富的开发工具。

一个好的RTOS需要满足以下几点：多任务，抢占式调度，任务与任务，任务与内核之间的通信等。VxWorks通过创建任务，定义任务的优先级别来实现多任务和抢占式调度，通过Pipes，Semaphore，Message Queues等机制度来实现多任务之间的通信和同步。

同时VxWorks有很清晰的分层结构，且包含很多可选择的组件以及方便的开发调试环境，这些都为工程师的开发工作提供了极大的便利。

近两年发布的VxWorks 6版本当中又根据客户的需求增加了一些新特性，包括RTP（Real Time Process），ED&R(Error Detection and Reporting)等机制，这些机制的使用，使得操作系统更加可靠稳定，但是我认为在一定程度上降低了代码运行的效率（在后面的章节中会有详细的测试数据），工程师在使用过程中可以灵活应用，以达到最好的平衡（因为6.2可运行在多种模式下，可通过部分任务运行在kernel态，部分任务用相应的RTP来实现）。同时配套的WorkBench作为一种新的开发工具，包含了很多程序员梦寐以求的开发调试工具，不过工程师需要一段时间去适应和熟练运用。