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发信人: vbs (哈哈儿), 信区: Embedded 标 题: uC/OS环境下的C语言编程 发信站: 武汉白云黄鹤站 (2002年04月18日02:12:35 星期四), 站内信件 在和同学一起做毕业设计，我负责uC/OS和tcp/ip stack部分。为了 双方能够更好的协调，特写了以下的一些东西。需要说明的是，有 很多东西都只是我自己想的，没有实践过。有问题的地方希望大家 提出来一起讨论。下面的内容是从word文档贴过来的，格式可能不 好看，感兴趣的可以到http://202.114.20.22/forum/badboy.php 的相应的文章里面下载到word文档。 UC/OS－II环境下的C语言编程 一、 变量类型 由于C语言的变量类型的长度是与编译器类型相关的，UC/OS考虑到在各个平台的可移植 性，没有使用C语言的数据类型，而是定义了自己的数据类型。（定义在OS_CPU.H）具体 的变量类型如下： 类型代码 类型 宽度 BOOLEAN 布尔型 8 INT8U 8位无符号整数 8 INT8S 8位有符号整数 8 INT16U 16位无符号整数 16 INT16S 16为有符号整数 16 INT32U 32位无符号整数 32 INT32S 32位有符号整数 32 FP32 单精度浮点数 32 FP64 双精度浮点数 64 二、 任务函数的编写 象DOS程序的main函数一样，UC/OS的任务也是从某一个函数开始执行的，只不过与DOS程 序不同的是，UC/OS的函数名不是规定的main，而是可以由用户确定的。当然，如果你希 望UC/OS能够在运行时装载文件中的任务，你可能只能用main这个函数名了。不过要支持 上面的这个功能，还有必要扩展UC/OS的TaskCreate()和TaskCreateExt()函数呢。 1． 任务函数的结构形式：任务看起来和普通的C语言函数一样，有返回类型和一个参数 ，只是函数从来不返回。由于UC/OS是多任务系统，加上任务函数从来不能返回，所以任 务只能是一个无限循环或者执行一次就被删除掉，故函数只能是下面的2种结构之一： void YourTask(void *pdata) { 任务初始化代码; for(;;) { 用户代码; /*调用UC/OS的服务函数之一*/ OSMboxPend(); OSQPend(); OSSenPend(); OSTaskDel(OS_PRIO_SELF); OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF); OSTimeDly(); OSTimeDlyHMSM(); 用户代码; } } 或者 void YourTask(void *pdata) { 用户代码； OSTaskDel(OS_PRIO_SELF); } 对于只执行一次的任务用第二中形式，对于要执行很多次的任务就要用第一种形式，但 是他们都有一个共同点，都需要一个UC/OS的系统调用来保证函数不返回和让出CPU资源 。上面的第二种形式很象DOS下的顺序程序设计，第二种形式就很像windows下的基于消 息驱动的程序设计了（我不是很清楚windows下的程序是在循环的检测消息的到来，还是 在等待消息的到来，有的书上说是前者，但是我的理解和从实际的运行情况看，应该是 后者，要不Microsoft就是大傻X了）。 另外还要说一下的是,函数中的参数 *pdata;这个是UC/OS传递给任务的参数，就象DOS程 序设计中main函数的argv 和argc,只不过这里只能传一个参数了。 2． 全局的变量和代码重用: 因为DOS是一个单任务操作系统，所以编程时不用考虑代码的重用，但是在UC/OS这样的 多任务内核下面，就该考虑代码重用了。也就是任务函数可重入。其实保证可重入很简 单，就是不用全局变量。因为每个任务的局部变量都是放在当前的任务堆栈中的，而任 务堆栈是独立的，所以只要不用全局变量就可以保证代码重用了。 3． 类似于windows下消息驱动的程序的实现（这部分内容我也只是一个设想，欢迎大家 讨论） windows编程比较容易，第一是因为C++的面向对象编程，另外一个我想就是windows本身 的消息驱动机制了。前者保护了数据，而后者帮程序员处理了很复杂的程序逻辑。在其 他的OS下面也有基于事件驱动的机制，但是比起windows下面的消息驱动来说，功能上要 小多了。UC/OS也有事件驱动的机制，利用他的这个机制，编写类似于windows下的消息 驱动的程序是可行的。 其实具体的实现就是利用UC/OS的消息队列。这样，在编写你的任务代码时，先做完任务 的初始化，然后在消息循环中就wait在一个消息上面，然后当其他任务或者中断服务程 序发消息来后，根据消息的内容调用相应的函数模块，函数调用后又回到消息循环，继 续等待消息。 任务函数的样子 void YourTask(void * pdata) { init();/*任务初始化 for(;;) { /*消息循环 OSQPend(); Switch(Qresult) { } } } 4.示例 因为看UC/OS还没有多久，也没有实际的做过事情，下面根据BBS上的有关数据采集的 问题写写我设想的任务函数。 Void myTask(void *pada) { Collect_rate=50; /* set the rate of collecting StartCollect(); /* start the collecting For(;;) { OSSemPost(); /* wait for a interrupt from the A/D collecter HandleCollect(); /* Handle the data from the A/D collecter } } 三、 系统调用 请参考《UC/OS-II——源代码开放的实时嵌入式操作系统》第11章。 -- ※ 修改:·vbs 於 04月18日02:12:56 修改本文·[FROM: 202.114.20.114] ※ 来源:·武汉白云黄鹤站 bbs.whnet.edu.cn·[FROM: 202.114.20.114] ※ 作 者: 白云黄鹤 02-4-28 9:46:25 ※ Re:uC/OS环境下的C语言编程（转载） <--- 〖回复该帖子〗 终于找到和我做同样工作的人了。 多联系，我的mail:wanderzhd@263.net ※ 作 者: wanderzhd 02-7-8 17:12:22 ※ Re:Re:uC/OS环境下的C语言编程（转载） <--- 〖回复该帖子〗 请问，您是否在AT mega128 上移植过uC/OS,给个联系方式共同探讨以下。zhzhoo@263.net 0755－83176712 詹 ※ 作 者: zhan 02-7-12 11:09:28 ※ Re:uC/OS环境下的C语言编程（转载） <--- 〖回复该帖子〗 UC/OS-II 并不支持轮转调度算法。有没有这个可能下一版本就可以有这个调度方法了 在这之前我想问一问 轮转和强占之间怎样切换。假如轮转时被打断进入抢占。打断时一个任务的时间片没有用完。下一次再次轮转时（没有更高的级别了）应该还是它先运行吧？时间片应该是没有用完的那么多吗？ ※ 作 者: richardhe 02-8-2 17:05:45 ※ Re:uC/OS环境下的C语言编程（转载） <--- 〖回复该帖子〗 根据你文中所述，uC/OS是个多任务环境，TaskCreate()和TaskCreateExt()函数无类型返回，但是我们可以在任务中开辟一共享内存段，由于保存任务间数据交换。 ※ 作 者: drogy 02-8-21 9:42:49 ※ Re:uC/OS环境下的C语言编程（转载） <--- 〖回复该帖子〗 let do it together ※ 作 者: hongwind 02-9-3 8:42:52 ※ Re:uC/OS环境下的C语言编程（转载） <--- 〖回复该帖子〗 请问uC/os系统从哪里能得到免费的。 ※ 作 者: baokejin 02-9-3 22:02:26 ※ Re:uC/OS环境下的C语言编程（转载） <--- 〖回复该帖子〗 ． "类似于windows下消息驱动的程序的实现"我也想这样做，其依据是很多操作系统所提供的任务间通讯机制：消息队列。 ※ 作 者: 1111 02-9-4 11:15:56 ※ 作为学生能理解到这样, 很不错. 关于windows编程容易, 我有不同的解释 <--- 〖回复该帖子〗 "C++保护了数据" 这要看你从哪个角度看, 被保护的数据是object里面的, 但如果object本身不是局部变量, 也就没有保护了. 只是大多数windows程序只有一个thread, 所以问题不会出现, 试着用多个thread来使用同一个object就知道了. ※ 作 者: coder 02-9-4 14:27:56