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作者：广东工业大学  刘晓  梁志强  吴文龙

指导教师：王日明  申柏华

      作品简介

第一章引言

1.1 智能车竞赛简介
       全国大学生智能汽车竞赛是由中华人民共和国教育部委托高等学校自动化
专业教学指导分委员会主办的面向全国大学生的创意性科技竞赛，旨在加强大学
生实践、创新能力和团队精神的培养。竞赛以飞思卡尔(freescale)半导体公司
为协办方，已成功举办四届，得到了各高校师生的高度评价和社会的广泛认同。
        智能车竞赛中，车模的控制电路须采用飞思卡尔半导体公司的8 位、16 位
MCU 作为唯一的微控制器， 参赛者必须用组委会提供的车模和相关部件制作成
一台能自动识别赛道的黑线的小车。竞赛的赛道路面是用专用白色基板做成的，
在比赛预赛阶段，赛道所占面积在5m*7m 左右，决赛阶段赛道所占面积有所增
大。赛道宽度不小于50cm，中心有连续黑线作为引导线，黑线宽25mm，跑道最
小曲率半径不小于50cm，并且在赛道直线部分可以有坡度在15°之内的坡面道
路，包括上坡和下坡道路。赛道有一个长为1m 的出发区，如下图所示，计时起
始点两边分别有一个长度10cm 黑色计时起始线，赛车前端通过起始线作为比赛
计时开始或者结束时刻。

                     图1.1 竞赛跑道

1.2 竞赛发展现状
2008 年，第三届竞赛被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助
项目中当时9 个科技人文竞赛之一。2009 年第四届竞赛共有来自全国26 个省、
市、自治区的230 所高校、780 支队伍参加，分华南、西部、东北、华东(由杭
州电子科技大学承办)与华北五大分赛区进行选拔，最终由88 所高校的120 支队
伍参加竞速赛的全国总决赛，经专家评审选拔10 支队伍直接参加创意赛的全国
总决赛。参赛范围之广、参与水平之高在各类大学生科技竞赛中首屈一指。
1.3 本文结构
本文分为四个章节，分别介绍了智能车制作的各个过程，包括智能车硬件
的调试与安装，比如舵机的安装和车身结构的调整，同时还介绍了软件的编写与
应用。在第一章引言中，简单介绍了飞思卡尔杯智能车竞赛的规则与发展现状；
第二章中，我们将从各个模块的比较与选择出发，确定智能车制作的各个模块，
包括电机驱动模块、电源模块等；在本文的第三章，我们对智能车的硬件制作进
行了探索，描述了我们在硬件制作方面的独特之处；接下来是第四章中的软件设
计，包括PWM、AD 等各个模块的设计以及竞赛过程中起跑线的识别、交叉线
的处理等；在本文最后一章结论中，我们总结了在这次智能车竞赛过程中的所得
与所失。

全文请访问：南国飘香 一队 技术报告.pdf