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【更新四轴姿态解算知识储备】snake0301四轴飞行器进程

Snake0301
高工
2014-03-31 18:00:39     打赏

P.S.  全进程贴的必要图片，猛戳小图，可看高清无码大图......

正常进程：

序号

内容 传送门
1 申请帖 http://forum.eepw.com.cn/thread/248555/1
2 晒板、焊接及首飞（视频、图片） http://forum.eepw.com.cn/thread/249382/1#3
3 开发环境搭建（图片） http://forum.eepw.com.cn/thread/249382/1#6
4 点灯（视频、图片） http://forum.eepw.com.cn/thread/249382/1#10
5 串口（代码、视频） http://forum.eepw.com.cn/thread/249382/2#15
6 PWM控制电机（代码、视频） http://forum.eepw.com.cn/thread/249382/2#16
7 NRF24L01发送实验（代码、视频） http://forum.eepw.com.cn/thread/249382/4#32
8 NRF24L01收发实验（代码、视频）
 http://forum.eepw.com.cn/thread/249382/5#48
9 MPU6050的DMP实验（代码、视频） http://forum.eepw.com.cn/thread/249382/5#49
10 DMP姿态解算（开源工程、图片、视频） http://forum.eepw.com.cn/thread/249382/6#58
11 给四轴加个数显（图片、代码、视频） http://forum.eepw.com.cn/thread/249382/7#64
12 四轴姿态解算知识储备 http://forum.eepw.com.cn/thread/249382/8#80






















疑难问题：

序号 问题【备注】 链接
1 原理图V5.0版的小疑问【已解决】
 http://forum.eepw.com.cn/thread/249415/1
2 MDK环境发现的小问题 http://forum.eepw.com.cn/thread/249425/1
3 遥控器上NRF24L01端口的疑问【已解决】
 http://forum.eepw.com.cn/thread/249476/1
3 NRF24L01调试问题【已解决】
 http://forum.eepw.com.cn/thread/249735/1











小花絮：

1、四轴被摧残鸟，点算？

2、一抖小手，芯片被锁。

3、烈火四轴和它的电池们


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Snake0301
高工
2014-03-31 18:01:11     打赏
2楼
宇宙惯例，自留沙发......

评论
Snake0301
高工
2014-03-31 18:11:00     打赏
3楼

中午正在打盹

梦见和苍老师跳舞

快递小哥来电话了

其实早就知道要到货了

不过还是小鸡冻了一把

上散件图：

很骚包的红色PCB

Cool......

果断组装

爱好者家庭手工制作，渣焊接设备和手艺

就不晒组装过程了，寻东兄已经写得很牛逼了

我也是参照他的帖子完成组装的：http://forum.eepw.com.cn/thread/249042/1

在此表示感谢

上完工图

飞行器背面：

电源线有点小长，懒得改装了

电机的杯出上了点502胶水

要不然升空的时候总是无法校准

遥控器：

焊遥控器的时候

出现了很悲剧的事情

microUSB接插件居然，居然忘记焊了

到最后才发现

结果就：

真担心哪天会坏掉......

问问烈火大神，有备用充电方案吗？

表告诉我用万能充......


Take Off......!!!!!!!!


好吧，表示一手拍照一手操作，直接上天花板了。

上试飞视频，高手勿喷：


视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XNjkyOTQyNjgw/v.swf


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Snake0301
高工
2014-03-31 18:36:42     打赏
4楼
入了一个 吼吼

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Snake0301
高工
2014-03-31 21:27:00     打赏
5楼

东西焊接好了

不能就这么飞飞玩

开始搭环境玩吧

IDE不解释了，经典的MDK

坛子里前几位筒子说SWD不好连接

本来想上Jlink的

后来想起手上还有块F407Discovery的尸体

或许板子上带的STlink能用呢？

果断祭出跳线****

不过首先要研究一下F407Discovery-STLINK的管脚

啰嗦太多了，上图：

果然SWD接口有必要的管脚预留啊

ST良心企业

上物理连接，就不一一描述管脚了，筒子们可以根据杜邦线的颜色去判断一下

Discovery上3.3v和5v电压，一应俱全啊

调试小四轴绝配啊

看看st官方的编程软件

STM32F103这么flash空间这么小的啊......

有点不详的预感......

把固件擦掉了......

刚玩几天PIC32，看样子又要转投ARM的怀抱了

还是准备好必须的资料吧

STM32F10x函数库中文释义和STM32F10x的外设库，回复可见，必须的。

吐槽一下，ST官网改版了，这个库找了老久才找到。

——回复可见内容——




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Snake0301
高工
2014-04-01 10:59:40     打赏
6楼
有个视频 不过飞得很挫...... 不管了，更新在3楼

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Snake0301
高工
2014-04-01 11:05:46     打赏
7楼

新的片子

点灯是必须的

不讨论了，外设库+函数说明

直接上用STLink的debug图


点灯OK：



视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XNjkyODM1MzUy/v.swf



P.S. 个人感觉，烈火飞行器原理图有点小问题，似乎和收到的PCB板不太一样，LED1、LED2和5个引出的管脚。是不是我眼花了？


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Snake0301
高工
2014-04-01 11:09:45     打赏
8楼
一起搞起。

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Snake0301
高工
2014-04-01 12:30:44     打赏
9楼

给大家贡献一个延时函数

MCU：STN32F103C8

MCU配置：8M晶振，默认时钟配置，外设APB，GPIO速度50MHz

这个延时函数可以精确到1us

后期各种驱动必备

回复可见

——回复可见内容——


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Snake0301
高工
2014-04-01 13:26:08     打赏
10楼
乔老板，你真坏。

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