EEPW论坛

楼主是4月28号申请的，一直等到五一过后5月7号才下单，结果快递居然神速了，一天货就到了

申请帖地址：http://forum.eepw.com.cn/thread/250547/1

刚好是周末到了，到货就开始研究四轴原理了，当然还没弄很清晰。

先上收到货后的内容

打开包装箱后里面的内容，一入眼就是揉成一团的纸，内容亮瞎了。。

当然，元件清单是没有的，所以我来总结一下里面有些什么内容，大家在收到货之后可以顺便对照下，看下自己有没有少了什么东西，或者多了什么东西。

1.电池*2

我想新手一般都看不懂电池上的标示是什么意思，mAh容易懂，就是电量了，那么25C呢？

这里顺便科普一下，电池的C数是放电能力的标识，锂电池分为两类，一类是普通的，像18650就属于这类普通电池，容量较大，缺点是不能进行很大电流的放电。

另一类则是动力锂电池，顾名思义，动力锂电池就是可以进行大电流放电的电池。

而C数则表示最大放电电流，比如360mAh 25C的电池，那么它最大允许放电电流就是360*25=9000mA=9A，也就是说你可以放电达到9A，电池也不会损坏。

放电可以9A就表示充电也是可以9A的。

为什么动力锂电池可以进行大电流放电？两者有什么区别？

动力锂电池与普通锂电池的区别就在于，它的内阻很小，根据欧姆定律，内阻小的电池，在大电流放电的时候内阻消耗的电压比较小，这就是动力锂电池可以大电流放电的关键原因，普通的锂电池内阻是比较大的。

2.空心杯电机*4

注意到空心杯电机有2个是黑帽、红蓝线的，2个是白帽、黑白线的

回来后可以自行试一下，楼主已经试过了，他们的方向是

黑帽、红蓝线电机是顺时针旋转，红线正极，蓝线负极

白帽、黑白线电机是逆时针旋转，白线正极，黑线负极

3.叶片*4

两个红色叶片，两个黑色叶片。上面印有小字，有1个红色1个黑色叶片印着是A，另外1个红色1个黑色叶片印着是B

A叶是与顺时针电机搭配安装，B叶与逆时针电机搭配安装。

为什么要这么设计，为什么不全部设计成一样旋转方向或者一样叶片方向的电机？且待楼主以后分析

4.电机固定座以及橡胶垫*4

固定电机的装置

5.元件包

所有要焊接的元件，比如开关啊，晶振，电位器之类的，都在这里面，此外里面还有2个NRF24L01无线模块

6.飞控主板

整个飞行器最核心的部件了，楼主以为发的是全散件，拿到手之后发现贴片元件都是已经贴好了的。

这样减少了不少焊接难度，当然，把精力都用到飞控算法上才是最重要的

7.遥控器主板

等下，上面怎么有两个萌货？

8.防护圈

不过楼主不喜欢用防护圈，感觉弱弱的样子，楼主喜欢直接裸奔的飞行器，毕竟彪悍的人生不需要保护

没调，但是拍出来硬生生的就把红色变成紫色，蓝色变成绿色。。。

我想对大多数新手而言，拿到套件以后，都不知道该从哪里开始焊接起，而后就一团混乱，抓到什么就焊接什么，全部弄好就是了。这样做的后果就是，最后可能遇到什么小元件不太好焊，从而影响后面的进程。楼主觉得有个顺序进行焊接还是比较科学的，整理了下自己焊接的过程，分享出来。

遥控器部分

检查了下，遥控器上需要焊接的大概就是这些内容

操纵杆2个，旋钮3个（实际上就是电位器），蜂鸣器，microUSB接头，排座，排针，开关，晶振，电池连接线。还有两个黑手柄是最后直接装上去无需焊接的。

焊接的顺序应该是由难到易，先焊接贴近板子的在焊接比较高的。所以推荐这个顺序进行焊接，这也是楼主自己的焊接顺序：

 

microUSB  ---  晶振  ---  开关  ---  排针  ---  排座  ---  蜂鸣器  ---  电位器  ---  操纵杆  ---  电池连接线

1.microUSB

这个是最不好焊接的元件，引脚很近，有装备的最好能用热风枪。楼主只有渣烙铁，还是锈了的。。

图片拖出来看大图，microUSB上有两个小脚，先要把它们弄下来，不然放在板子上是不平的

让后在放到板子上的这个位置进行焊接

ok，焊接好了。

其实楼主第一次焊接已经是几乎完美了，但是总感觉好像有些引脚没接触好，就手贱了，后来焊锡都混在一起了，怎么捣鼓都弄不好了，挣扎了很久，终于把他们分开了，但是左边起第1脚第2脚还是连到一块了，这个还好，第二个脚是悬空的，但是3、4脚也连到一起了，不能再弄了，怕越弄越糟，全部不能用就惨了。所以这个usb口只能充电，不能用usb的功能了。

下次在手贱就剁手，此贴为证。

强烈建议新手在焊接的时候，如果装备不好的话，只焊接第1脚和第5脚，实现充电功能就ok，其他脚留空着，减少焊接难度。在以后的进程中也用不到USB功能，都是用串口来跟电脑连接。

2.晶振

usb弄好后，后面的基本上没什么难度，都是直插元件。

搞定

3.开关

开关放这个位置，在J4的中间3个口，放上去后5个口都盖住了，正反没有关系

如图

4.排针

排针焊接到哪里，根据自己的个人编程调试方案，楼主使用Jlink来调试的，所以就焊接到swd口了，如果用串口调试的就焊接到右下角的0V，TX，RX，3.3这几个口，串口调试的话还要焊接boot0。当然如果自己有多余排针，两个都焊接上也没有问题。

排针ok

这里一个问题：楼主没有焊接串口排针，要用串口跟电脑通信怎么办？用公头杜邦线就可以了，公头杜邦线插上，稍微往一侧偏一点，通信是没有问题的，板子上就不需要焊接那么多排针了。

5.排座

不得不吐槽一句，没有4*2的排座了么

这个位置

排座ok

排座放这儿是用来连接nrf24l01无线模块的

好吧，实际上是这个颜色的

正方向是这样

6.蜂鸣器

注意这个蜂鸣器是区分正极负极的，看贴纸上，有个加号的那一边是正极，另一边是负极，焊接反了的话是不会响的。

要是贴纸撕掉了，可以看引脚来确定正负极，长脚的一边是正极，如图。

蜂鸣器ok

7.电位器

电位器焊接到图中3块大些的区域上

如图，电位器ok

8.操纵杆

最大的家伙了，焊接到板子上一左一右的位置

多加些焊锡，弄牢固点，不然遥控中途突然脱了就不好了

操纵杆ok

9.电池连接线

电池连接线，焊接到开关旁边的那两个口子里面，红色正极，黑色负极

这里可以选择焊接到正面或者到反面，根据个人偏好，楼主选择焊接到反面

到这里遥控器部分就完整完成了。对了，还要把黑色的手柄装上去，最后连上电池试试，在用橡皮圈把电池固定到遥控器上，就全部完成了。

飞控板部分

楼主起先以为飞控板上会很难，元件比较多而且又细。后来发现到手的飞控板大部分元件都已经贴上去了，要自己动手焊接的部分很少。但即使是这样依旧得小心焊接，小心一不六神整个板子就都废了。

飞控板上要焊接的内容是这些

楼主推荐的焊接顺序是

开关  ---  排针  ---  排座  ---  电池连接线  ---  4个空心杯电机

1.开关

最不好焊接的部分了，一定要小心，板子上元件多，焊接开关容易弄到其他元件，一旦焊锡给多，连到其他元件，在要修复就不容易了。

跟microUSB一样，开关上也有两个小脚，最好能够去掉在焊接。这两个小脚太粗了，楼主试了半天没能把它弄掉，就放弃直接焊接了，不过，最好还是能去掉在焊接，不然在飞控板上放不平

也是折磨了很久，总算给弄上去了。关于这个开关的话，保证中间三个脚焊接好就可以了，侧边的4个脚与外壳相连，只是用来固定开关的，侧边靠下的两个脚焊接的话容易跟开关脚连到一起，为了避免这种情况，推荐不焊接侧边靠下的两个脚。或者侧边脚都不焊接，也是可以的，只要注意在动开关的时候动作轻点，不要弄断，一般都没有问题。

2.排针

跟遥控器上的一样，排针焊接到你用来调试的口。如果喜欢串口调试就焊接到串口，如果自己手上有jlink就焊接到swd口来调试，楼主选择焊接到swd

大家想调试方便的话，最好还是将swd，串口都焊接上排针。楼主的排针不多了，串口就用公头杜邦线凑合用着。

3.排座

焊接到图中U2的位置，排座用来连接nfr24l01

4.电源连接线

电源连接线焊接到battery，可以焊接到正面或者反面，红色是正极，黑色是负极。

5.电机

关于到手后的4个空心杯电机，首先我们要组装一下，安装下面的固定座

电机一套，这3个先组装到一起

先将这两个，装配好，可以从上面按下去，或者从地下塞进来。没有工具的话，塞进来要容易点

在把电机按下去，注意不要伤到导线，导线顺着缝隙牵上来即可，这样，一套电机组装了。

将4套电机都按照这个方法组装好，导线比较细，容易断，装配的时候要格外小心。

然后就是把电机放到飞控板上去。

关于4个电机的顺序问题，红蓝线电机是顺时针旋转的，看飞控板上的箭头指示，红蓝线电机放在这个位置。

黑白线电机，逆时针旋转，放到这个位置

4个电机分别在飞控板上放置的位置像这个样子

然后开始焊接电机的引线

首先，把引线穿过去。

剪断太长的引线部分

去皮，用烙铁稍微一烫，轻轻一拨就可以去。

在加锡焊接。

第一个电机就这样焊接上去了，其余几个也是一样的操作方法。

4个电机的引线全部都焊接好之后，下一步的任务就是固定了，拿出502

在每个电机周围，都点上3滴，然后等待5分钟，电机就全部固定好了。记得要先将电机放平整在进行固定。

电机全部固定好，这张拍得还不错。

然后是安装叶片，安装叶片的时候，注意A叶，B叶，具体哪个叶片接到哪里，看图

看叶片形状也是可以的，基本思路是，保证电机旋转的时候，每个叶片都向下吹风就可以了。

用4张图片描述下叶片的安装：

将电池按照这个方式绑到飞行器上

最后在把nfr24l01放上去，到此，全部焊接、组装完成！

------------此楼留作试飞视频展示-------------

关于开发环境的搭建，楼主直接copy了Alientek的模板工程，然后更改一些选项，存储为模板，更改了内容主要有这几个：

 

1.将芯片配置改为STM32F103C8T6

2.打开stm32f10x.h，找到这些内容

#if !defined  HSE_VALUE
 #ifdef STM32F10X_CL   
  #define HSE_VALUE    ((uint32_t)25000000) /*!< Value of the External oscillator in Hz */
 #else 
  #define HSE_VALUE    ((uint32_t)8000000) /*!< Value of the External oscillator in Hz */
 #endif /* STM32F10X_CL */
#endif /* HSE_VALUE */

将8000000改成16000000

这里使用的是16M的晶振，所以这样改

 

3.将startup_stm32f10x_hd.s替换为文件startup_stm32f10x_md.s，使用的是中容量芯片，换成中容量的启动文件

4.打开项目属性，选择Target，调整晶振频率为16.0MHz

5.打开项目属性，选择Debug，选择use jlink，配置JTAG调试选项为sw模式，速率2Mbps

 

开发环境搭建的具体步骤如下：

1.建立项目文件夹Templete

2.建立文件夹CORE、HARDWARE、OBJ、STM32F10x_FWLib、SYSTEM、USER

3.拷贝固件库到STM32F10x_FWLib目录（固件库可以到ST官方网站下载，或者点击这里）

4.拷贝核心文件和启动文件到CORE目录（核心文件在”STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport” 下的2个文件，启动文件在”STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm”下面选择startup_stm32f10x_md.s作为启动文件）

5.转到固件库目录”STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x”，拷贝下面3个文件stm32f10x.h、system_stm32f10x.h、system_stm32f10x.c到USER目录，转到固件库目录”STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\Project\STM32F10x_StdPeriph_Template”，拷贝下面的4个文件stm32f10x_it.h、stm32f10x_it.c、stm32f10x_conf.h、main.c到USER目录。

6.至此，文件拷贝完成，可以进入Keil4建立工程，其余步骤参考这个视频

http://v.youku.com/v_show/id_XNzEzMjMzMjUy.html

提供工程模板下载地址：

 http://share.eepw.com.cn/share/download/id/165646

 

一般在画原理图的时候，都是直接按照JTAG接口的定义，将所有STM32需要的引线都连接到位，进行调试的，下面这个图就是一般调试需要的连接线。

 

但是对小四轴就不能这样了，空间太小，放不下20口的JTAG，

小4轴上只引出了4条线来进行swd调试，不过4条线已经足够下载程序了。

4条线分别是

 

3.3V

GND

SWDIO

SWCLK

 

按照JTAG电路，缩减一下，找一块面包板，将3.3V，GND，SWDIO，SWCLK连接到面包板上，然后另一端连接到JTAG，此外在找2个10K的电阻，将SWDIO上拉到VCC，将SWDCLK下拉到地，这样下载线就搭建好了。

下载方法可以用keil上的Load，不过如果要下载没有源程序的烈火固件就不行了。

可以用下面的方法下载烈火固件

 

打开JFlashARM，如图

然后单击File-》New Project，新建一个项目

选择Option->Project Setting(Alt + F7)，弹出Project Setting对话框

切换到CPU选项卡

然后点击Device，在下拉列表中找到我们的芯片STM32F103C8

然后在切换到Target Interface

看到那个下拉框，选择swd调试模式，其他的都保留默认即可。

单击确定，完成Project Setting

然后在打开飞控板的电源。

找到Target->Connect，这样JLINK就与飞控板连接上了。

 

 

连接成功！

Log框里提示一些信息，表示当前的连接状态，连接成功之后会提示Connected successfully信息，楼主先失败了一次，连接线接触不良。

左侧会显示出芯片的一些信息，如图，显示出芯片ID：0x3BA00477，STM32F103C8存储区Flash大小64K

单击File->Open data file，找到要下载的hex文件并打开

最后一步，单击Target->Program&Verify(F6)

这样程序就下载到STM32中去了

上面这一段是之前写的，后来在试的时候jlink和飞控板连接只需要4根杜邦线直接连接即可，不需要面包板、10k电阻之类的东西。另外注意的是这样的连接有时候信号不稳定，不可以将线缠绕着连接到飞控板上（有人说要像非屏蔽双绞线那样交叉连接到飞控板上，实际使用时不行，它们会自相干扰，不缠绕即可），此外连接杜邦线线不要绕过电机。

用jlink的时候可能会多次失败，多试几次，杜邦线选择短一些的信号较好

摸了一段时间，找到手机里面有个色度选项，调成中等之后，就恢复正常了。 之前一直是低色度，就偏移了，不过偏移拍得也很酷的，可以把蓝色板子伪装成绿色板子