今年暑假前抽了个空（你们懂的），和一个学长一起去了上海看的2014CIROS博览会，做了一个小总结，主要是学长执笔，我修改了一些，权当一个结束吧。 下篇：http://forum.eepw.com.cn/thread/259558/1
源文件下载：2014CIROS.pdf
部分视频：
视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XNzU0NjIyMTQw/v.swf
2014 上海CIROS参观的 部分视频，依次为 柯马的点焊机器人、史陶比尔的串联快速移动机器人、川崎的汽车组装流水线、那智不二越的打磨机器人、辰星的并联机器人玩七巧板、intelway的机械臂弹钢琴（欢乐颂？）、以及乐博士的大四轴演示。
0参观指南
1参展商花名册
0.0展会官网 http://www.ciros.com.cn/
0.1参观指南
1， 参展商花名册， 共四张图
2，参观照片，
2.1每张图下面并附有了一些文字说明，以及部分吐槽。
2.2 More更多
这一部分的文字主要是通过阅读展商宣传资料，从中摘出的重要部分，以及部分自问自答。因为个人做这次整理完全本着学习的态度而做，无他。
1， 参展商花名册
我为什么贴上这些机器人展商花名册？
1），我们应当了解到，在中国还是有很多机器人相关的企业和公司的。所以，在提到机器人的时候，我们不能再仅局限于发那科、安川、ABB、库卡、柯马、OTC、川崎、那智不二越、松下等世界一二线品牌厂商 http://www.zhihu.com/question/19826366 。我们应当知道，在中国也有很多人在做机器人相关的事情，虽然他们的技术还不够成熟，或者有意或无意地在模仿一些经典作品。
2），希望给自己的实习或者工作多条路可选择。
当然，有些非常牛叉的毕业生他们能很容易进入一二线机器人企业；但对于我们等普通人来讲，又不想放弃做机器人相关技术——这一点我觉得好难能可贵啊。所以，多了解下多数普通中国企业，至少可以作为一个入门，或者是短期实习的选择吧。
哈哈，我就想吐槽了。两个月前，我觉得自己的暑假较为轻松，想投一家机器人相关企业进行暑期实习，当然后来又差不多确定了研究生大方向为飞行机器人。然后开始查国内跟飞行机器人有关的企业，最后只查到了一个：深圳大疆。第一次听说，然后看到网上的相关信息，甚至有利益相关者进行献身说法，觉得大疆完全“吊炸天”啊。之后，楼主Z忧心忡忡地向他家的HR投了一封实习的简历，最后，最后，只能石沉大海，杳无音讯了。
最近听说小伙伴有人参加深圳大疆举办的机器人竞赛，真心祝愿小伙伴取得惊喜的成绩。
（展商名单见附件）
===========================我是昏割线=======================
正文：
优傲的机器人，最大特点就是这个外表了，不似一般的机器人那么冷冰冰的。这个据介绍是做人机合作的，主要是安全，当检测到撞击时，立刻停机。不过我问他，如果区分人的撞击和负载的时候，他也没有回答出来。
这就是NAO机器人了，底层全部写好，给命令就行，估计那些跳舞的机器人都是这么做的吧
一家公司正在进行3D打印的机器人。
下面的橱窗里有更多的3D打印工艺品，非常漂亮。但是材料还仅限于上面看到的软管。我想如果想扩大3D打印的应用场景。除三自由度的控制之外，还得更多地考虑跟材料相关的因素吧。
该为毕孚自动化设备贸易（上海）有限公司的磁悬浮输送带模型。
我第一眼看上去的时候，完全没有看懂这是什么，只是观察到这个弧形和矩形的边缘上有许多的金属块在快速移动，是在不明白是干什么用的。
后来，工作人员介绍说，这是根据磁悬浮的原理设计的磁悬浮输送带，使用的斥力来悬浮物体。
个人觉得思路非常新颖，非常赞的设计。至于优点，这个可以参考 http://www.hgj-cn.com/news/n252.html 。
该为深圳创银鑫科技有限公司的可移动并联式机器手臂。
http://www.hiwincyx.com/product_details.php?id=134
仅从末端所能够执行的路线来看，和一般的Delta机器人无异。但其三个连杆的动力来自于安置在支架上的三个直线移动导轨。这个思路就是非常赞的。
对比了同展出的其他家类似产品，该款产品的优点是，控制精度高，本体重量较轻。
该为上海新世纪机器人有限公司的产品 http://www.i-robot.com.cn/ 。
这种车型的思路貌似已经流传了很久，但是如此真实、炫、时尚的车子能创造出来，觉得还是相当赞的，而且我觉得市场价格也是很亲民的。现场可以看到工作人员在流畅地运行，并想观众们展示车子的完美性能。
只可惜，工作人员不让现场体验。估计是得有一定的学习成本。
这是OTC的七自由度串联机械臂。
在我的认识里，机器人具有六自由度就已经完全足够了，为什么此处还非得设计成七自由度呢 ？
我笼统地觉得是两点：1，相对于六自由度提供一种冗余；2，工作空间更加灵活，克服一定的工作死区。工作死区很容易通过机器人的工作范围二视图看得出。
经工作人员的解释，加之上面第一二两张图的直观感受——其中所显示的拐角焊接，能够看得出这种七自由度所带来的自由程度。
该图为OTC七自由度机器人的软件程序图，改程序在实时地运行当中。整体印象还是很简洁明白的。
该为OTC机器人双机协作实现了搬运的功能。
该为EFORT机器人同步协同完成了搬运的任务。 两个机械臂协作在空间中移动底板，第三个机械臂顶部安装了一根金属棒，跟踪易拉罐的边缘轨迹。
该为EFORT机器人双机协作进行按摩。
看到正中间的黑色方盒盒了吗？那竟然是微软的Kinect。在该展馆中我不止一次地看到Kinect的身影。反正我只知道这个东西不便宜。
此处的按摩机器人，我也是不敢尝试的。看到两个有角有楞的机器人，其透露的冰冷早把我吓跑了。而且看到机械臂的动作还是比较僵硬的。
而且，我觉得用这样两个大家伙，外加上一个高大上的Kinect，竟然只是为了完成按摩，这也太有点大材小用了吧。我甚至觉得这是展商为了吸引观众的噱头。
该为EFORT机器人，正辅助纺织机床和工作人员完成从纱到布，再到衣的复杂工作。该机器人在工作人员面前“毕恭毕敬”、“轻柔的”动作，倒让我觉得它像是一个温顺的仆人——但它“骨子里”要硬多了。
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材料中提到：采用IPC、实时以太网，实时系统的机器人控制系统。
何为IPC？
应该是Industrial Personal Computer，工业个人计算机，更多特点参考
http://baike.baidu.com/view/373.htm?fr=aladdin
该为埃斯顿机器人结合数控机床完成打磨模具的工作。
该为埃斯顿搬运机器人完成搬运重物的动作，其采用的机械手进行“抓取”的方式。同在展馆中，还见到用真空夹具进行“吸取”的。此时，我觉得反而是这种方式更方便一些。至少可以出去真空系统的设备，而且这部分设备对气路要求非常高，较难维护。当然，在实际的应用当中还要考虑更多因素，在搬运普通编织袋（不用担心损坏的情况）时这种方法效果更高。
值得一提的是，其所配套的输送带上，并不是每个部分都用的圆柱型导轨输送，有一部分竟然用的是正方形形导轨。仔细观察才发现：每次抓取过后，袋中的物料都会集中在中间，经过正方形导轨的震荡，可以变得比较均匀，便于堆叠存放。我觉得这个细节设计很赞。
该为爱乐驰的关节式工业机器人，较好地跟踪了规定的轨迹，包括圆弧和直线。
该为爱乐优的家用智能机器人，产品详情可参考百度百科 。
人工智能做得还不是很好，比较僵硬，离想象中的智能家居服务还有很大距离。不过这个作品的尝试以及填补市场空白方面还是值得称赞的。
安川机器人结合数控机床完成打磨工具的工作任务。
安川机器人完成搬运和码垛的工作任务。
因为搬运的重物表面较为光洁，该机器人使用的真空吸盘的抓取方式，同为侧边有夹具防止搬运物的侧向滑动。
基本上，每次都是搬运两箱重物。但在搬运的过程中，可能存在最后的两箱物体在同一层，但是并不靠近，无法一次同时吸取，这时候就会发现，机器人较为“智能地”先把两箱重物放在临近，然后再一起搬运。仔细观察，并没有发现摄像头，应当是人为编程实现的。
该为安川的类人机器人正在拼魔方。这个肯定是有视觉作为辅助的，加上玩魔方的一些公式，完成这个人为应该是不难的。该机器人只显示了能完成魔方还原，并没有特别突出其速度。
该为哈工大做的残疾人假手。
当时去的时候正值饭点，相关工作人员不在，一直没看明白怎么用的。
仔细瞧瞧有摄像头吗？我想，一定是有的。
该为川崎的三台并联机器人正在分拣骰子，分成六组装入六个不同的盒子里。现场观察效果还是相当不错的，而且速度可以。
仔细观察，该套系统仅在第一台并联机器人的前面安装了一个摄像头。这就必须保证，过了摄像头区域的任何骰子只能以输送带上以已知的速度平稳运动，绝不允许任何原因带来的扰动，因为之后的任何扰动都是系统不可知的。比如第一台机器人抓取固定骰子时，不能将其他骰子移动。
所以个人觉得系统还不够完美，当向工作人员请教为什么不多用几个摄像头时，他回答是一个摄像头已经足够了。“足够”也许只是说满足了95%这样的要求了，然后我们都亲眼见证了一个骰子愣是大摇大摆走过三台并联机器人，成了漏网之鱼。
后来用着相同的思路再想了想，即使再加上一个摄像头，甚至是两个，也只能是从95%提高到99%，甚至是99.99%，也绝对无法保证一定完美100%。我想，这就是它们所说的“足够”了吧。
该为十几台川崎机器人协作完成汽车的组装任务。现场感受气势很庞大。
可以说在该展馆中，川崎是真正的土豪。当然后面还有假土豪。
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1，文案中提到“通过使用标准配备的机器人AS语言，可以实现高精度的动作控制盒时序控制”。
该为高威科并联机器人完成食品包装袋分拣装箱工作。因为一般的食品包装可抗一定冲击，所以吸盘的动作也较大，不过确实在允许的范围里得到了很高的效率。
该为广州数控八轴联动焊接机器人，为什么是八轴？难道比七自由度还牛逼？（应该是有备份之类的吧）
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1，文案中提到“采用17位绝对式高速、高精度光电编码器，与高性能驱动单元配合可作为高精度控制，该绝对编码器提供电机绝对数据位置，不需要电池供电，永久保存，不需要每次开机时做原点复位”。
2，提到“嵌入式机器人控制器：基于ARM+DSP+FPGA硬件结构”。
从中多少偷窥到了硬件学习的方向
该为韩国组的机器人和一些舵机模块。通过左下方的两个伺服舵机（里面是把驱动和传感器什么的都安装好了）控制角度和速度，可以控制上方的三个舵机运动。据说，第一个机器人要12万，美元？人民币？我忘了，反正不是韩元。
该为韩国组的类乐高积木模块所组成的一个有趣的系统。官方说法是无需编程，直接组装就可以完成功能。但看它的机构，只有几个电机盒而已
这是韩国组的类人萌妹子，真心没看懂这是在干吗？看到下面的标识了吗？不要尝试去触摸。
该为韩国组的机器人足球比赛模型。顿然我觉得被这个名字吓坏了。再仔细瞧瞧，竟然只有三个机器人，虽然我真心不看世界杯，但这个人数，也……
还有我竟然看到旁边明晃晃地放着两个东西，什么？遥控器！
谁谁曾豪言，再过多少年机器人足球运动学将打败人类足球运动学，难道就是这样的遥控方式？太扯淡了吧
该为嘉腾AGV机器人，从地上的粘贴物来看应该是磁带导航
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1，文案提到一个新词：认知技术。嘉腾是“中国最早进行机器人认知技术探索的厂家之一”。
认知技术，指未知环境探索与地图的构建，是机器人对未知环境的一种学习。
2，提到“惯性导航技术”，“惯性导航系统与后台地图”。
通过百度百科的扫盲，发现真的有这种方法“加速度时间上的积分计算速度、位移”——惯性导航技术的原理点。当然，一定有积分产生的误差。并结合GPS进行校正，基本上可以满足相当的要求了，因为军用上也有此用法。
3，RFID传感器在AGV中的作用。
在节点和工位铺设电子标签，RFID遇到首个标签，读取其中的信息，该信息引导AGV进行相应的导向。
（图片有数量限制，见下贴：http://forum.eepw.com.cn/thread/259558/1）
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