小弟目前还是菜鸟一只，买了顶配版的小车 回来看了好久的程序才明白整体的程序。现在我只想让小车直立 也就是只用直立控制 我也试试PD控制 也就是说我想把程序大大简化 只调直立程序 关于什么电子屏显示 上位机都给屏蔽了 我对程序中的主函数与平衡中断进行了如下改动 结果就是我用串口下载后 下载完就能用 也就是单纯的直立控制 这是只要一有角度电机就会转动 此时的红色波吗开关还在高电平 但是一关电 再开机 程序就不能执行了 电机不转了 红色拨码开关打回低电平也是不行 愁死我了 到底是哪里不行呢 请高手赐教！！！！！关键下载完那一次能正常使用！！！！！
主函数
主函数补充
中断函数
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