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组装信息0516

感谢组织给的早发货资格哈，有些眼煞旁人的感觉哦，本不想发帖吸引仇恨，嘿嘿……

今天早上拿到的包裹，本来应该昨天到的，可能是最后一个环节出了些问题……拿到包裹都有些迫不及待的感觉了哈，哈哈

打开包裹，可以看到店主的细心，每个部件都用泡沫塑料包裹得很严实，拿出来，已经感觉小车没有想象的尺寸那么大哈

主板左下方有EEPW的logo哦

电机座是3D打印的，很新奇，手可以明显感受到一层一层材料堆叠上去的感觉

安装铜柱的时候，发现安装孔有些错位，所幸误差不是太大，安装过程也就十几分钟，要准备好螺丝刀。一定要安装好保护板，以免部件损伤

整个过程按照给的资料进行，文档《【EEPW专版】平衡小车使用说明（必看）》，里面提到有些注意事项，特别是电池部分，不能过放，自己这方面有吃亏的经验

仔细检查了一下连线，拨动开关上电，连接指示灯闪烁，OLED屏显示状态信息

按一下左上角的按键，小车放在桌上就可以直立了，只不过它在不断地来回摆动以保持平衡。 

下午拿到楼顶，场地大些，可以用手机蓝牙控制小车，小车上蓝牙是BLE版本的，三星手机连接控制动作正常，想来个视频的，没找到别的手机哈

ok，静待后面的开发啦

硬件原理图0527

用到的外设：

蓝牙BLE串口——UART3

OLED显示屏——SPI

调试串口——UART1

电机PWM口*2——PWM，TIM

车速光电编码器*2——TIM

MPU6050——IIC

主循环定时器——TIM

电量检测——ADC

用到的芯片&模块：

电机驱动——TB6612

姿态检测——MPU6050

蓝牙模块——BK3231

OLED模块

LM2596稳压部分

主控STM32F103C8T6

UART3——蓝牙串口
——USART3_IRQHandler串口中断接收MY_NVIC_Init(1,3,USART3_IRQChannel,2)——2，3
PB10——TX
PB11——RX

UART1——调试串口
——接收发送平衡车信息，USART1_IRQHandler接收中断——1，7
PA9——TX
PA10——RX

Key——控制按键，PB5——单击双击按键不同的控制效果
LED——PB8，闪烁灯

IIC——IO口模拟IIC，注意与MSP430的MPU6050的DMP库文件无缝连接！
PA8——SDA
PA11——SCL

Delay——使用systick

TIM定时器
编码器1——PA0、PA1——TIM2——MY_NVIC_Init(1,3,TIM2_IRQChannel,1);
编码器2——PB6、PB7——TIM4——MY_NVIC_Init(1,3,TIM4_IRQChannel,1);

主循环定时器——TIM1——周期5ms——MY_NVIC_Init(1,3,TIM1_UP_IRQChannel,1);

ADC——电池电压——PA4——ADC1-IN4
使用电阻分压原理，R大=103=10000欧姆，R小=152=1500欧姆（原理图中阻值有误）
公式：Voltage=Get_Adc(4)*3.3*11.5*100/1.5/4096;——此值放大了100倍，方便显示操作

OLED（时序看程序即可，主要是寄存器的配置）
注意：OLED显示屏不同于LCD，OLED上电是没有反应的，需要程序驱动才会有显示！
通信协议：4线SPI
电路连接：从左至右
GND：电源地
VCC：2.2V~5.5V
SCL：CLK时钟 （高电平2.2V~5.5V）
SDA：MOSI数据（高电平2.2V~5.5V）
RST：复位（高电平2.2V~5.5V）
D/C：数据/命令（高电平2.2V~5.5V）
PB9——RS（用4个IO模拟SPI）
PC13——RST
PC14——SDIN
PC15——SCLK
PD6——CS——未用
PG14——WR——未用
PG13——RD——未用

电机输出——PWM
TIM3——PB0、PB1
PWMA——TIM3——PB1
AIN1——PB14
AIN2——PB15
PWMB——TIM3——PB0
BIN1——PB13
BIN2——PB12

TB6612的的用法：
TB6612是双驱动，也就是可以驱动两个电机
下面分别是控制两个电机的IO口
STBY口接单片机的IO口清零电机全部停止，置1通过AIN1 AIN2，BIN1，BIN2 来控制正反转
VM  接12V以内电源
VCC 接5V电源
GND 就不多说了啊

驱动1路
PWMA      接单片机的PWM口 
真值表：
AIN1 0      0      1
AIN2 0      1      0
     停止 正传   反转
A01 
AO2   接电机1的两个脚

驱动2路
PWMB     接单片机的PWM口
真值表：
BIN1 0      0      1
BIN2 0      1      0
     停止 正传   反转
B01
BO2   接电机2的两个脚

顶，期待开发进展