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STM32 基于Nucleo板CAN总线的建立

助工
2016-10-10 16:05:06    评分

前言

STM32 NUCLEO开发平台是ST最新发布的易用性好、可扩展性佳的低成本平台。开发平台具有mbed功能支持Arduino接口,同时还提供ST Morpho扩展排针,可连接微控制器的所有周边外设,可以利用Arduino巨大生态系统优势,便于快速实现STM32学习和评估!这儿我们评估它的CAN外设功能。

 

一、环境搭建

1、软件:

STM32Cube\Repository\STM32Cube_FW_F1_V1.3.0\Projects\STM3210E_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking\EWARM

2、硬件:

NUCLEO-F103RB(STM32F103RBT6) 

3、原理图如下:


上面原理图是针对 SN65HVD230 的,因为 PB8 CAN_TX,是 MCU端的发送,需要到 CAN transfer 的输入引脚,即引脚 DDriver input; 因为 PB9 CAN_RX,是 MCU 端的接收,是 CANtransfer 的输出引脚,即引脚 RRecv output;


 
二、Porting

由于参考的是STM3210E_EVAL的示例程序,在用到STM32F103RBT6Nucleo板子上的时候,需要做一些porting的工作。

1、系统时钟

10EEVAL板子上,使用的是HSE,而Nucelo上默认的是没有焊接HSE,所以使用到的是HIS;利用CubeMX生成代码:系统时钟为36MHz;


供给CAN外设的时钟:是APB1的时钟18MHz; 


2CAN的接收/发送引脚

仍然可以都为PB8 (TX) 和PB9(RX),不需要改变;

3CAN的波特率

(自己想设置的是500K)



所以,理论上,根据计算公式, 


NominalBitTime = 1 × tq + tBS1 + tBS2 = (TS1[3:0] + 1+ TS2[2:0] + 1 + 1)* (BRP[9:0] + 1) x tPCLK; 

所以,NominalBitTime = 9* 4* tPCLK; =Freq(APB1)/36 = 18/36 = 0.5MHz = 500K; 

4 User部分

程序中设计到:

在 10E-EVAL 板子上,用到的是 PG.08,而在 nucleo 上使用到的是 PC.13



至此,移植好了;

三、全速运行

1、按下 USERButton,会发出 CAN 报文,CAN 的 PC 端软件能够收到。


2、CAN 的 PC 端软件发送报文,软件中的中断函数也会进入中断。


说明,CAN 的发送和接收这一基本的操作已经完成了。对于 CAN 的复杂的运用特点,可以在该基础上进一步衍生。


附录:

 1、针对现有的 CAN 的总线协议:在数据区域只有固定的 8Byte;也就是说一个 CAN 报文发送的数据只有 8 个,我们的单片机的寄存器也只提供了 8 个寄存器,符合当前的 CAN 的协议;如果客户想发送多个>8 的数据,需要在其上层协议中,用软件去多次发送。也许在下一代的 CAN 总线中,会对这一特点进行改变。


2、CanHandle.Init.NART= ENABLE 的说明; 在基于"STM32Cube_FW_F4_V1.10.0\Projects\STM324x9I_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking",  如果只用一块STM32F429-EVAL 调用HAL_CAN_Transmit()的发送函数,会发现 CAN Controller 会不断的发送数据, 这是因为在我们提供的示例中,是需要两块板子互联的,在 CAN 协议中,如果消息没有被正确的接收,它将会 be retransmitted infinitely by the transmitter until it will be acknowledgedby the receiver ,而正我们的环境中,只有一块板子,而没有 receiver。


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工程师
2016-10-10 17:40:19    评分
2楼
不错不错,能分享工程代码就最好了

专家
2016-10-11 15:58:11    评分
3楼
不错,谢谢楼主分享经验。

助工
2016-10-17 13:09:46    评分
4楼
很不错,非常不错

菜鸟
2016-10-30 23:29:39    评分
5楼
好东西要收藏

高工
2016-11-17 08:49:40    评分
6楼
好东西,收藏了

工程师
2016-12-26 16:44:33    评分
7楼

我只想点赞 


高工
2017-02-02 10:45:58    评分
8楼
学习学习

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