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上一篇我们介绍了CAN总线的冲突裁决机制，可以辨别简单的CAN总线器件ID小的会优先发送，下面我们根据实例来说一下CAN总线多个器件同时发送数据的优先级裁决方法。

我们一下图为例，假设有A,B,C,D四个器件在总线上，A,B,C三个器件发送的信号起始位都是显性，但是D发送的是隐性，所以总线应该为显性，也就是说D直接退出竞争，处于监听状态，CAN总线会对A,B,C做进一步裁决，当数据发送到第5位时，A,C表现为显性，但是B表现为隐性，所以B会进入监听状态，退出竞争，A,C在做进一步比较，当到第2位时，A表现为隐性，而C表现为显性，所以C获得最终的优先发送权，所以最红的发送顺序为，C,A,B,D。

我们从图上可以发现，越往右，ID越小，也就是C的ID小于A的ID小于B的ID小于D的ID，而且冲突裁决机制也不会因为解决冲突而产生延迟。