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    这个过程基于官方安装页面的内容讲述：http://wiki.ros.org/hydro/Installation/Ubuntu

    开始安装之前，需要首先配置软件库，需要把软件库属性设为restricted、universe、multiverse。为了检查你的Ubuntu版本是否支持这些软件库，单击打开Ubuntu软件中心（Ubuntu Software Center）；打开Edit | Software Source标签。

    在多种版本的操作系统中都可以安装ROS Hydro。虽然你可以使用任何一个版本，但是推荐最新版本，以避免发生问题。Hydro在Precise Pangolin（12.04）、Quantal Quetzal（12.10）和Raring Ringtail（13.04）下可以正常工作。

在Ubuntu 12.04（Precise Pangolin）下，安装软件库的具体方法如下：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在Ubuntu 12.10（Quantal Quetzal）下，安装软件库的具体方法如下：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在Ubuntu 13.04（Raring Ringtail）下，安装软件库的具体方法如下：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    一旦添加了正确的软件库，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。

    这一步是为了确认原始代码是正确的，并且没有人在未经所有者授权的情况下修改任何程序代码。通常情况下，当添加完软件库时，你就已经添加了软件库的密钥，并将其添加到操作系统的可信任列表中。

$ wget http://packages.ros.rog/ros.key -O- | sudo apt-key add-

   现在我们能够确定代码来自授权网站并且没有被修改。

    现在开始安装ROS。开始之前先升级一下软件，避免错误的库或软件库版本产生各种问题。输入以下命令升级该软件：

$ sudo apt-get update

    ROS非常大，有时候你会安装一些永远也用不到的库和程序。通常情况下，根据用途有四种不同的安装方式。

最简单的安装方式就是桌面完整安装（desktop-full）。这将安装ROS，rqt工具箱，rviz可视化环境（3D）、通用机器人库、2D（如stage）和3D（如gazebo）仿真环境、导航功能包集（移动、定位、地图绘制、机械臂控制），以及其他感知库，如视觉库、激光雷达和RGBD摄像头（深度摄像头）：

$sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full

如果你没有足够的硬盘空间，或更喜欢安装特定部分的功能包集，那么第一次安装可以仅安装桌面安装文件，包括ROS、rqt工具箱、rviz和其他通用机器人库。之后再需要的时候，再安装其他功能包集（使用apt命令并查找ros-hydro-*功能包集）：

$sudo apt-get install ros-hydro-desktop

如果你只想尝试一下，请安装ROS-base。ROS-base通常直接安装在机器人上，尤其是机器人没有屏幕和人机界面，只能tty远程登陆的情况下。他只安装ROS的编译和通信包，而没有任何的GUI工具。在BeagleBoneBlack（BBB）中，你将使用下面命令：

$sudo apt-get install ros-hydro-base

最后，无论你选择哪一个选项安装，你都可以独立安装特定的ROS功能包集（将STACK替换成给定功能包集的名称）：

$sudo apt-get install ros-hydro-PACKAGE

    在使用ROS之前，必须先安装和初始化rosdep命令行工具。这可以使你轻松的安装库和编译源代码时的系统依赖，来运行在ROS中的一些核心组件。在ROS Fuerte中，你必须安装完ROS后再安装rosdep，因为它是一个独立的工具。现在rosdep默认安装在ROS中。你可以使用下面的命令安装和初始化rosdep：

$sudo rosdep init

$rosdep update

    现在你已经成功安装了某个版本的ROS，为了能够运行它，系统需要知道可执行或二进制文件以及其他命令的位置。为了实现那以上目的，你需要执行以下脚本：

$source /opt/ros/hydro/setup.bash

    如果你还安装了另一个ROS发行版，每次你需要通过调用脚本来使用它，这个脚本会直接配置你的环境。在此我们使用的是ROS Hydro的脚本，如果你想尝试其他发行版，只需要用Fuerte或Groovy代替Hydro即可。

    如果你在命令行中输入了roscore，那么将看到有程序启动。这是用来测试是否完成ROS安装以及是否安装正确的最好的方法。

    请注意，如果你再次打开一个命令窗口，并输入roscore或其他ROS命令，却无法工作了。这是因为你需要再一次执行脚本来配置全局变量和ROS的安装路径。

    这个问题很容易解决，你只需要在.bashrc文件最后添加脚本，当你开始新命令行时，该脚本将执行并配置环境。

    .bashrc文件在用户的home文件夹下（/home/用户名/.bashrc）。每次用户打开终端，这个文件加载命令行或终端的配置。所以你可以添加命令或配置方便用户使用。出于这个原因，我们将在.bashrc文件结束时添加脚本，以避免我们每次打开一个新终端都要重复输入命令。我们用下面命令：

$ echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc

    如果要使配置生效，你必须使用下面的命令去执行这个文件，或关闭当前终端，打开另一新的终端。

$ source ~/.bashrc

    一些用户需要在他们的系统总安装不止一个ROS的发行版本。由于每次调用脚本都会覆盖系统当前配置，所以~/.bashrc只能设置你正在使用的哪一个版本的setup.bash。为了实现在几个发行版本之间切换，你需要调用不同的setup.bash脚本。

    例如，在.bashrc文件下面可能有这么几行代码：

    ...

    source /opt/ros/hydro/setup.bash

    source /opt/ros/fuerte/setup.bash

    source /opt/ros/electric/setup.bash

    ...

    在这种情况下，ROS Electric版本将被执行。所以你必须确保将要运行的版本是文件中的最后一个。

    如果你想通过终端使用的版本，可以非常简单地使用echo $ROS_DISTRO命令。

    现在，下一步工作是安装一个命令行工具，以帮助我们使用一条命令安装其他包。这个工具是基于Python的，但是别担心，使用它不需要你掌握Python。你在接下来的章节中将学习如何使用这个工具：

    运行以下命令在Ubuntu中安装这个工具：

$sudo apt-get install python-rosinstall

    这就完成了！你已经在你的系统完成了一个完整的ROS系统安装。当我完成一个新安装的ROS后，我个人喜欢测试两个东西：roscore和turtlesim。

    如果你想做相同的事，在不同命令行分别输入以下命令：

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

    如果一切正常，你将看到右边的界面。