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先上图。

收到的套件，贴片的芯片、电阻电容都已经焊好，只剩下直插的没焊，难度不大。

将元件焊好。

之前看到说usb口不好焊，这里说一下我的经验：焊接这类的贴片封装的芯片要在焊接前在焊盘上涂上少量的助焊剂（也叫焊锡膏，个人感觉固态的比较好用，当然液态的也可以），然后在烙铁头上点上焊锡，芯片管脚与焊盘对齐，在管脚上拖动焊枪，焊锡会自动附在管脚与焊盘上，并且不会短路。若是短路了，再涂上焊锡膏，用没有焊锡的焊枪再加热一下，焊锡就会分开。

组装完成。

为了调试方便，在手柄上加装了一块液晶点阵屏，以后调试的时候显示传感器信息。

开发环境及下载固件

飞行器及手柄都使用的是SWD的编程方式。我使用JLINK调试器（先开始用ULINK2但固件下载不成功，这个另开贴讨论）

标准JLINK是20针，SWD只需3.3V，GND，SWDIO，SWDCLK这四根就可以

这是制作的JLINK转SWD的转换线。

JLINK与转换线实物图。

固件下载

PC上安装好驱动（好像高版本会识别盗版JLINK），打开SEGGER J-FLASH ARM，首先进行设置，Options->Project settings，CPU选择成STM32F103CB

Target Interface 选择SWD

File->Open data file打开要下载的固件，将JLINK连接好，打开目标板的电源开关，Target->Program&Verify即可，最终显示下载成功

基础实验-STM32芯片开发环境的建立

先给出ST官方的外设库

STM32F103CB：http://www.st.com/web/catalog/mmc/FM141/SC1169/SS1031/LN1565/PF189782

STM32F10x standard peripheral library：http://www.st.com/web/en/catalog/tools/PF257890#

下载外设库后解压得到STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0，内部Libraries文件夹就是我们要用的外设库。

KEIL工程搭建。

1.新建一个文件夹，我一FLY为例，之后工程所有文件都在此文件夹中。在文件夹中再新建LIB、List、Obj、SRC四个文件夹。

2.将解压好的外设库..\STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\Libraries中的两个文件夹CMSIS和STM32F10x_StdPeriph_Driver拷贝到..\FLY\LIB文件夹下。

3.打开KEIL，新建工程。Project->New uVision Project，工程名以FLY为例，保存到..\FLY。弹出对话框询问是否添加启动代码，选择是。

4.项目配置。

单击Target Options，Output选项卡单击Select Folder for Objects，选择..\FLY\Obj文件夹

Listing选项卡中单击Select Folder for Listings，选择..\FLY\List文件夹

C/C++选项卡中Define中填写STM32F10X_MD,USE_STDPERIPH_DRIVER，在Include Paths中编辑包含路径

Debug选项卡中选择下载器，我已JLINK为例

Utilities选项卡同样选择JLINK

在下载器设置中，设置为SW方式，并设置Programming Algorithm，

配置完成后，就开始添加代码了，为了结构明了，在KEIL的Project视图中添加分组。方法是在FLY上右键Add Group，并且可以更改名称。

在CMSIS中添加了..\FLY\LIB\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x文件夹中的system_stm32f10x.c

在STM32F10x_StdPeriph_Driver中添加了..\FLY\LIB\STM32F10x_StdPeriph_Driver\src文件夹中的全部文件

把之前解压完的官方外设库..\STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\Project\STM32F10x_StdPeriph_Template文件夹中的stm32f10x_conf.h复制到..\FLY\SRC文件夹下，并在此文件夹内新建main.c、common.h，并把这三个文件添加到Project视图的System分组下。

common.h

#ifndef	__COMMON_H__
#define	__COMMON_H__

#include "stm32f10x_conf.h"
#include "stm32f10x.h"

#endif

 main.h

#include "common.h"

int main(void)
{
	while(1)
	{
	}
}

这样一个工程模板就建好了，就可以着手编写程序。编译后点击LOAD就可以下载。

基础实验-LED指示灯实验

本以为这个会很简单，分分钟解决的，但是没想到会遇到问题，而且困扰了一晚上，详见http://forum.eepw.com.cn/thread/256935/1

在之前工程模板的基础上再BSP分组中增加LED.c和LED.h，并将LED.h包含到common.h中

LED IO配置

/************************************************************************\
*	函数名：LED_Initialization
*	函数功能概述：LED初始化
*	参数说明：
*	返回值说明：
\************************************************************************/
void LED_Initialization(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//使能时钟
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
	//PB3:D1
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	//PC13:Dx
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
	
	LED_D1_OFF();
	LED_Dx_OFF();
}

添加宏定义

#define LED_D1_ON()    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3)
#define LED_D1_OFF()   GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_3)

#define LED_Dx_OFF()   GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13)
#define LED_Dx_ON()    GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13)

这样就可以控制LED了

关于时钟

在串口之前，先说说时钟配置。时钟很重要，尤其对于通讯来说，比如串口的波特率。

在启动代码中（startup_stm32f10x_md.s）复位的程序入口Reset_Handler：

程序首先进入SystemInit函数，在跳转到main函数。右键SystemInit再选择goto definition可以看到跳转到system_stm32f10x.c中的SystemInit函数，这个函数就是进行时钟配置。但是库中默认外部晶振为8MHz，但是四轴外部晶振为16MHZ，所以我们最好还是自己重新配置时钟。

/************************************************************************\
*	函数名：RCC_Configuration
*	函数功能概述：时钟配置
*	参数说明：
*	返回值说明：
\************************************************************************/
void RCC_Configuration(void)//时钟配置
{
	ErrorStatus HSEStartUpStatus;//判断标志变量
	RCC_ClocksTypeDef RCC_ClocksStructure;
	RCC_DeInit();
	RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);//使用外部时钟
	HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();//等待外部时钟稳定
	if(HSEStartUpStatus== SUCCESS)//如果外部晶振启动成功
	{
		RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);//HCLK(AHB时钟)值等于系统时钟
		RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);//PCLK1(APB1时钟)值等于HCLK的一半，最高不超过36MHz
		RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);//PCLK2(APB2时钟)值等于HCLK，最高可是72MHz
		FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);//FLASH时序控制,SYSCLK0~24MHz Latency=0.SYSCLK25~48MHz Latency =1.SYSCLk 48~72MHz  Latency=2
		FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);//开启FLASH预取指功能
		RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div2,RCC_PLLMul_9);//HSE提供系统时钟，9倍频，也就是72MHz
		RCC_PLLCmd(ENABLE);//启动PLL
		while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY)==RESET);//等待PLL稳定
		RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);//系统时钟来自PLL输出
		while(RCC_GetSYSCLKSource()!=0x08);//等待系统时钟稳定
	}
	
	
	//检测
	RCC_GetClocksFreq(&RCC_ClocksStructure);
}

但是还有一个问题，通过RCC_GetClocksFreq函数程序认为的系统时钟是36MHz，如果这样使用库函数配置波特率实际会与设定差一倍。这是因为在stm32f10x.h中宏定义了HSE_VALUE，这个值是8M，所以用我们要把这个宏定义改为16000000，这样就可以了。注意修改这个文件需要先将文件的只读属性去掉