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Step4.MultiWii GUI参数配置

组装好硬件之后，打开MultiWii_2_3文件夹，再打开MultiWiiConf文件夹，然后根据你的系统选择版本，最后打开MultiWiiConf应用，如下图：

A、校准加速度计
将飞控板或四轴整体放置在水平面上(尽量找一个比较水平的地面,手机里有APP可测水平及磁场方向，这个地球人都知道吧！)。用FTDI连接电脑和飞控，运行GUI，点击CALIB_ACC，你会看到ACC的pitch、roll、Z三轴输出值会变成0,0,512左右的值，则表明校准完成。

B、 校准磁强计
在校准了加速度计基础上，点击CALIB_MAG，这时飞控板指示灯在闪烁，现在你有30秒的时间来把飞控板或四轴整机分别绕着pitch、roll、yaw三轴旋转360度以上，为避免旋转不够，最好每个轴都旋转两周。校准完成之后找个指南针测试一下。

其实这一步最好没把飞控板固定到机架之前就校准磁强计，这样方便一些。飞控板固定了以后，校准磁强计得拿着四轴绕各轴转360度，USB线绕来绕去的很麻烦的，容易损坏插接头。如果觉得不好操作可以留到以后用手机来校准。
C、调整PID参数
将鼠标定位在待调整的PID参数上，按住鼠标左键左右移动鼠标即可调整该数值；

如果想进一步调节PID参数的朋友可以参考以下帖子：http://www.moz8.com/thread-36004-1-1.html

D、调整油门曲线
如果试飞过程中发现让四轴达到悬停非常难，油门非常不好把握，一拉油门就升老高，一降油门就直接落到地上，那你应该调整油门曲线。比如MID设为0.4，EXPO设为0.7等。遥控曲线不必设置，默认参数就很好。

E、传感器开关设置

遥控器接收机的5、6通道对应遥控器的两段或三段式开关，GUI里会作为AUX1、AUX2显示出来。信号由飞控的mode端D7、D8输入。D8端口程序里默认情况下是没有打开的，所以要先启用程序中的#define rcauxpin8代码。(注：D8和D12端口只能打开一个，考虑好接线打开D8)。以下主要设置3个传感器状态，灰色表示没有设定，点选成白色后表示有效。

先解释一下各个传感器代表的具体功能：

ARM:解锁指示(解锁成功后会变成绿色)

ANGLE:自稳功能(2.2以前的固件显示为ACC。需要加速度计，MWC-2012 MWC-MEGA都支持)

HORIZON:3D模式(激活后自动关闭ANGLE功能，请初级玩家慎用)

BARO:高度保持功能(需要气压计， MWC-2012 MWC-MEGA都支持)

MAG:航向保持功能，是指通过磁阻来保持航向，可以避免飞行器的非操控原因的自旋，第一次打开时，机头会自动转向(指向解锁时还是上电时或真北我没注意，因为我们的飞场三个方向是一样的)。

CAMSTAB: 云台自稳功能,启用后飞控会控制云台舵机，并且需要在程序中启用#define statement代码，输出端口是A0与A1

CAMSTRIG:一组舵机信号输出，输出端口是A2，它可以在程序代码中定义舵机的两个角度位置以及各自延时动作的时间，这样可以用它来作为操作快门开关的功能。

GPSHOME:自动回航功能(需要GPS模块，并且同时激活MAG)

GPSHOLD:定点功能(需要GPS模块,论坛里面有帖子说要搜到7颗星才可以打开，反正我有6颗星的时候好像打不开)

HEADFREE:CF功能，也就是俗称的无头模式，需要同时激活MAG，是指飞行器的倾斜与横滚根据飞行器解锁时机头指向关联，与飞行器实际的机头指向无关。例如，无论飞行时机头如何指向，往前推杆，飞行器就向解锁时机头指向的前方飞去。注意，是解锁时机头指向。(具体无头模式功能的详细说明你可以看其他帖子)

另外，打开GPSHOME或GPSHOLD时，都需要磁阻的辅助，不需要同时打开MAG，也不会自动打开MAG。但需要打开ANGLE功能，否则不工作。
在GPSHOME时，打开MAG，机头会自动转向HOME点方向后开始返航，到HOME点后，机头再转向到解锁时的方向。

（注：有关GPS模块的安装在下一次资料中介绍，心急的同学下面关于三挡二挡开关的设置可以先跳过，待GPS安装好以后再回来看）

然后再进行天地飞7第5通道3档开关设置，操作如下：

a.进入菜单----高级设置-----可编程混控1，按下图设置参数：

b.进入菜单----高级设置-----可编程混控2，按下图设置：

天地飞7第6通道2档开关设置

如果设置后2挡开关在GUI里显示的动作不明显，请将3挡开关旁的旋钮开关调扭动整一下，动作就明显了哈！

四、尝试解锁
尝试解锁之前不要接上电池，接了电池解锁之后电机就会动了。初始时先看看解锁后GUI上的各电机输出是否正常。
遥控器摇杆的组合运用说明见此文档：
http://www.amobbs.com/forum.php? ... TI5NjczMnw1NTQ2MDU3
还有要感谢fpvdiy博主，写有关MWC的一些列好教程，大家可以参考他的博文http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_2164576720_0_1.html
关于遥控器摇杆组合操作，大家也可以参考他的博文：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8104d1d00100swc2.html
再次感谢写这些教程的博主。
操作遥控器的时候注意对应自己的遥控器是美国手还是日本手。
若解锁成功，则初始时刻各个电机的输出是你当时在程序里设置的MINTHROTTLE的值，称之为怠速，即飞控解锁之后四个电机将以怠速转动。你加油门之后四个电机的输出将升高且各不一样，PID算法的原因。

下面调节遥控器摇杆舵量

首先是遥控器摇杆正反向检查和舵量调整。打开遥控器。看下图

         这是未解锁时的状态                                               这是解锁后的状态

解锁后的油门值就是你在代码里设定的最小油门值。

1、推油门【THROTTLE状态条向上运动】收油门【THROTTLE状态条向下运动】

2、推俯仰【PITCH 状态条向上运动】 拉俯仰【PITCH 状态条向下运动】

3、副翼打左边【ROLL 状态条向左运动】 副翼打右边【ROLL 状态条向右运动】

4、方向舵打左边【YAW 状态条向左运动】 方向舵打右边【YAW 状态条向右运动】

5、如果您接收机与飞控连接了AUX1为某开关通道，请拨动此开关注意GUI里的AUX1状态条同样有变化。

以上操作如果出现反向的请您设置遥控器通道反向以实现上面的动作要求。

其次就要调整遥控器的舵量。

1、当所有通道在中立点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1500左右【数值偏差+ - 5】

2、当所有通道在最低点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1095左右【数值偏差+ - 5】

3、当所有通道在最高点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1905左右【数值偏差+ - 5】

如果您在操作遥控器摇杆的时候，不是以上数值请你通过摇杆四轴四个微调键进行调节设置并达到以上动作要求。
若解锁不成功，则是你各通道行程没设置对。

注意改动参数后要点击WRITE将改动写入飞控里，否则你的改动将不起作用。
利用遥控器摇杆组合校准陀螺仪，飞控板指示灯闪烁，静态下GUI里陀螺仪输出数据归零则说明陀螺仪校准完成。

电调校准
在程序配置部分有讲过，在试电机之前要进行电调校准。电调可以用遥控器校准，也可以直接用程序校准。进行这一步，四轴不能装桨，会出危险。
具体操作：用Arduino IDE打开MultiWii程序，转到子程序config.h，将代码拉倒最底部，找到ESCs calibration

去掉//#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY这句代码前面的两条斜线，启用这句代码，并将改过的程序烧录到飞控板里。烧录完成后，拔掉FTDI，接上电池，这时你会听到一段奇怪的音调，等待一分钟左右，拔掉电池，重新插上FTDI，将#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY这句代码注释掉，再次烧录到飞控板里，至此校准电调完成。

试电机
以上设置完成之后，可以将电池接上，注意此时仍然不能装桨。我们还要调试电机的正反转。

先从3号电机开始，将电机三相线与电调三相线连接起来，开遥控解锁，此时3号电机会转动，推油门转速增大，观察电机旋转方向，如果不是顺时针旋转就调换其中两根线就可以了。其他电机以此类推。全部电机旋转方向确定好以后，再推升降舵和副翼、方向舵，相应的电机会有转速变化。若出现这些现象说明电机正常运转。若出现有的电机堵转，那可能是你的MINTHROTTLE设置过小，改程序增大一些试试看，直到四个电机同时转动方可。

初次试飞
浆叶的安装：根据电机的旋转方向，迎风面为桨叶较厚的一面就对了。

下图是顺时针旋转电机桨叶的安装

至此四轴的基本安装调试就算完成了。初次试飞，桨叶螺丝尽量拧紧了。千万注意安全，尽量找个开阔点的地方，不要在人多小孩多的地方试飞，不可控因素太多。希望大家首次试飞就能成功!

另：安卓手机调试软件在共享文件里，安装后进行相应设置即可。

请问“天地飞7第6通道2档开关设置”下面的图片是不是贴错了，应该点进去，不然不知道具体的设置。

多谢！