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1、硬件篇

A、 DIY组装:

   焦急等了一周，配件终于到了，

  上午组装、并简单测试了下，不错，蓝牙反应灵敏

  废话少说，上图吧

焊接显示屏

组装

换个角度

拖物体试验

蓝牙测试

B、硬件原理图主要部分分析：

    STM32控制系统，是整个控制系统的核心，是实现平衡车控制的关键部分

电机驱动及编码器部分，这部分是平衡车直立行走的主要部分

 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。下图为编码器的原理图：

A,B两点对应两个光敏接受管，A,B两点间距为 S2 ,码盘的光栅间距分别为S0和S1。S0+S1的距离是S2的四倍。这样保证了A，B波形相位相差90度。旋转的反向不同，锯齿波A，B先到达高电平的顺序就会不同，如上图左侧所示，顺序的不同，就可以得到旋转的方向。

陀螺仪和加速度MPU6050

蓝牙模块

 超声波模块

1、模块接线原理图：主要应用的是TIM2的ch3和ch4通道，即PA2、PA3

   PA2设置为推挽式输出，PA2输出高电平，延迟15us,然后设置为低电平，完成一次信号发射，PA3设置为输入，从接收到高电平开始计时，直到接收到低电平停止计数，然后根据接收的脉冲数和定时器的频率计算出高电平时间，也就是声音往返的时间，根据声音在空气中的传播速度340米/秒,计算出距离。

2、实物展示：

3、模块参数

无线传输模块NRL2401