楼主你好:
我采用了你的串级PID算法,在只有内环时,外环的PID参数都为0的情况下,四轴飞起来很稳定,只要不去外加力基本能一直保持水平位置不动,类似于手动悬停效果,但是一旦加了外环就不行了,因为你内环采用了Radian_to_Angle,弧度转角度,造成gyro->Y*Radian_to_Angle,的值比较大,所以外环输出量roll.output也需要比较大的值才有效果,但是经过四元数融合计算出的欧拉角angle->roll其实值很小,所以这样造成外环P需要很大,我这边测试如果外环控制起作用,我的外环P需要设置为6000-8000左右,才会起到明显效果。也就是把四轴倾斜四轴会自动回到平衡位置。但是我把四轴放到地上试飞,却不行,四轴飞起时比较稳定,然后就会往一边飞,直到撞到地上,不知为何?外环不论P怎么调,都不能稳定。还望搞定的朋友给指点一下。
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