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一般在画原理图的时候，都是直接按照JTAG接口的定义，将所有STM32需要的引线都连接到位，进行调试的，下面这个图就是一般调试需要的连接线。

但是对小四轴就不能这样了，空间太小，放不下20口的JTAG，

小4轴上只引出了4条线来进行swd调试，不过4条线已经足够下载程序了。

4条线分别是

3.3V

GND

SWDIO

SWCLK

按照JTAG电路，缩减一下，找一块面包板，将3.3V，GND，SWDIO，SWCLK连接到面包板上，然后另一端连接到JTAG，此外在找2个10K的电阻，将SWDIO上拉到VCC，将SWDCLK下拉到地，这样下载线就搭建好了。

下载方法可以用keil上的Load，不过如果要下载没有源程序的烈火固件就不行了。

可以用下面的方法下载烈火固件

打开JFlashARM，如图

然后单击File-》New Project，新建一个项目

选择Option->Project Setting(Alt + F7)，弹出Project Setting对话框

切换到CPU选项卡

然后点击Device，在下拉列表中找到我们的芯片STM32F103C8

然后在切换到Target Interface

看到那个下拉框，选择swd调试模式，其他的都保留默认即可。

单击确定，完成Project Setting

然后在打开飞控板的电源。

找到Target->Connect，这样JLINK就与飞控板连接上了。

连接成功！

Log框里提示一些信息，表示当前的连接状态，连接成功之后会提示Connected successfully信息，楼主先失败了一次，连接线接触不良。

左侧会显示出芯片的一些信息，如图，显示出芯片ID：0x3BA00477，STM32F103C8存储区Flash大小64K

单击File->Open data file，找到要下载的hex文件并打开

最后一步，单击Target->Program&Verify(F6)

这样程序就下载到STM32中去了