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STM32F373具有16bitSDADC 以及带了CAN总线。这系列准备做一个基于CAN+SDADC的采集。本篇记录如何驱动CAN总线。

【图形化配置】

首先配置HSE时钟为8M输入，配置总线时钟为72M，基于CAN总线挂载在APB1上，为36MHz

【配置串口】

为了输出日志，这里配置了USART1，波特率为115200。输出IO为PA9、PA10。

【配置CAN】

配置分频为4，Seg1为9，Seg2为8，显示配置为500K。打开RX0的中断

【配置代码】

生成MDK工程，在CAN总线中，配置用户代码如下：

  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 2 */
  /*##-2- Configure the CAN Filter ###########################################*/
  sFilterConfig.FilterBank = 0;
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;

  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    /* Filter configuration Error */
    Error_Handler();
  }

  /*##-3- Start the CAN peripheral ###########################################*/
  if (HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)
  {
    /* Start Error */
    Error_Handler();
  }

  /*##-4- Activate CAN RX notification #######################################*/
  if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)
  {
    /* Notification Error */
    Error_Handler();
  }

  /*##-5- Configure Transmission process #####################################*/
  TxHeader.StdId = 0x321;
  TxHeader.ExtId = 0x01;
  TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  TxHeader.DLC = 2;
  TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
  /* USER CODE END CAN_Init 2 */

重写RX0回调函数：

/* USER CODE BEGIN 1 */
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	  /* Get RX message */
  if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
  {
    /* Reception Error */
    Error_Handler();
  }

  /* Display LEDx */
  if ((RxHeader.StdId == 0x321) && (RxHeader.IDE == CAN_ID_STD) && (RxHeader.DLC == 2))
  {
		U1_printf("recv data:0x%X 0x%X\r\n",RxData[0],RxData[1]);
  }
}
/* USER CODE END 1 */

函数中，判断是否接收到指定的ID，以及接收长度。如果符合，打印出接收到的数据。

【测试】

使用CAN_TTL接到CAN分析仪上，可以使用自动检索，发现总线有500K的CAN总线，发送一帧数据后，在串口中打印出输出内容：

【总结】

使用图形化配置，可以快速的生成CAN总的基础工程。