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定时器是cpu的一个不可或缺的外部定时器，由于定时器的功能比较多，真正学会定时器的运用还是需要花费一定的时间、精力的。记得当初自己刚刚接触定时器的时候，学到32定时器的时候，对自己的打击非常大，当时都想要放弃了，主要是这一部分的知识复杂太多了，不过现在我们使用STM32cube来学习32架构，比之前要方便很多了，之前的基本的使用标准库学习，出现了问题也不知道该如何解决，这里和大家分享一下，定时器的学习经历。

这次先和大家分享STM32定时器的原理、寄存器介绍、定时器配置，定时器的几个常用的功能（如定时器中断、定时器输出比较PWM波形、定时器输入捕获、定时器编码器模式应用等）在以后得章节中和大家分享。

一：定时器得基本介绍

1：STM32定时器：U083单片机共计有12定时器，分别是1个高级定时器（TIME1），4个通用定时器（TIME2、TIME3、TIME15、TIME16），2个基本定时器（TIME6,TIME7）和3个低功耗定时器（LPTIME1，LPTIME2，LPTIME3）如下图所示：

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几种定时器的区别如下所示：

从图中，我们可以看到高级定时器具有捕获，比较通道和互补输出，可以用来控制电机运行，通用定时器只有基本的计数、PWM输出、输入捕获和输出捕获，而基本定时器只有最基本的计数功能，在硬件或者软件设计的时候，用作计数功能就可以；

下面我们简单，STM3 的通用 TIMx (TIM2、TIM3、TIM15 和 TIM16)定时器功能特点包括：

 位于低速的APB1总线上(APB1)

 16 位向上、向下、向上/向下(中心对齐)计数模式，自动装载计数器（TIMx_CNT）。

 16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数 为 1～65535 之间的任意数值。

 4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为： 

 输入捕获 、输出比较、 PWM 生成(边缘或中间对齐模式) 、 单脉冲模式输出 

可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。

如下事件发生时产生中断/DMA（6个独立的IRQ/DMA请求生成器）： 

更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发) 

触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数) 、输入捕获 、输出比较 、支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路 

触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理

STM32 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比较和 PWM)等。   

使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。STM32 的每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。

计数器模式：

通用定时器可以向上计数、向下计数、向上向下双向计数模式。

①向上计数模式：计数器从0计数到自动加载值(TIMx_ARR)，然后重新从0开始计数并且产生一个计数器溢出事件。

②向下计数模式：计数器从自动装入的值(TIMx_ARR)开始向下计数到0，然后从自动装入的值重新开始，并产生一个计数器向下溢出事件。

③中央对齐模式（向上/向下计数）：计数器从0开始计数到自动装入的值-1，产生一个计数器溢出事件，然后向下计数到1并且产生一个计数器溢出事件；然后再从0开始重新计数。

二：STM32cube软件配置过程：

配置定时器6的基本参数

使能定时器6的中断：

系统时钟的配置，这里为了方便直接使用的默认时钟,系统时钟如下所示：

三：软件编码步骤如下：

1：使能定时器时钟。

2：初始化定时器，配置ARR,PSC。

3：开启定时器中断，配置NVIC。

4：使能定时器。

5： 编写中断服务函数。

四：代码编写：

定时器6初始化：

static void MX_TIM6_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM6_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM6_Init 0 */

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM6_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM6_Init 1 */
  htim6.Instance = TIM6;
  htim6.Init.Prescaler = 1599;
  htim6.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim6.Init.Period = 999;
  htim6.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim6) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim6, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM6_Init 2 */

	 HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  

  /* USER CODE END TIM6_Init 2 */

}

在定时器初始话完成之后，添加开启定时器中断功能。在定时器回调函数中，添加LED灯闪烁的功能。代码如下：

Tout（中断触发时间）=（ARR+1)(PSC+1)/定时器的时钟频率

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  /* USER CODE BEGIN Callback 0 */

  /* USER CODE END Callback 0 */

  /* USER CODE BEGIN Callback 1 */
  if (htim->Instance == TIM6) {
//    HAL_IncTick();
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
  }
  /* USER CODE END Callback 1 */
}

为了方便看到定时器的输出工作状态，我们在使用外部中断，实现开始/关闭定时器6的功能，代码如下：

/**
  * @brief EXTI line detection callback.
  * @param GPIO_Pin: Specifies the pins connected EXTI line
  * @retval None
  */
  void HAL_GPIO_EXTI_Falling_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
  if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_13)
  {
    if (uwIncrementState == 0)
    {
      /* Suspend tick increment */
      HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim6); 
      
      /* Change the Push button state */
      uwIncrementState = 1;
    }
    else
    {
      /* Resume tick increment */
//      HAL_ResumeTick();
   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);    
      /* Change the Push button state */
      uwIncrementState = 0;
    }
  }  
}

实现效果如下图所示：