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STM32F373具有16bitSDADC 以及带了CAN总线。这系列准备做一个基于CAN+SDADC的采集。本篇记录如何驱动CAN总线。

【图形化配置】

首先配置HSE时钟为8M输入，配置总线时钟为72M，基于CAN总线挂载在APB1上，为36MHz

【配置串口】

为了输出日志，这里配置了USART1，波特率为115200。输出IO为PA9、PA10。

【配置CAN】

配置分频为4，Seg1为9，Seg2为8，显示配置为500K。打开RX0的中断

【配置代码】

生成MDK工程，在CAN总线中，配置用户代码如下：

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1.   /* USER CODE BEGIN CAN_Init 2 */  

2.   /*##-2- Configure the CAN Filter ###########################################*/  

3.   sFilterConfig.FilterBank = 0;  

4.   sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  

5.   sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;  

6.   sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;  

7.   sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;  

8.   sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;  

9.   sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;  

10.   sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;  

11.   sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;  

12.   sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;  

13.   

14.   if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)  

15.   {  

16.     /* Filter configuration Error */  

17.     Error_Handler();  

18.   }  

19.   

20.   /*##-3- Start the CAN peripheral ###########################################*/  

21.   if (HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)  

22.   {  

23.     /* Start Error */  

24.     Error_Handler();  

25.   }  

26.   

27.   /*##-4- Activate CAN RX notification #######################################*/  

28.   if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)  

29.   {  

30.     /* Notification Error */  

31.     Error_Handler();  

32.   }  

33.   

34.   /*##-5- Configure Transmission process #####################################*/  

35.   TxHeader.StdId = 0x321;  

36.   TxHeader.ExtId = 0x01;  

37.   TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;  

38.   TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;  

39.   TxHeader.DLC = 2;  

40.   TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;  

41.   /* USER CODE END CAN_Init 2 */  

重写RX0回调函数：

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1. /* USER CODE BEGIN 1 */  

2. void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)  

3. {  

4.       /* Get RX message */  

5.   if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)  

6.   {  

7.     /* Reception Error */  

8.     Error_Handler();  

9.   }  

10.   

11.   /* Display LEDx */  

12.   if ((RxHeader.StdId == 0x321) && (RxHeader.IDE == CAN_ID_STD) && (RxHeader.DLC == 2))  

13.   {  

14.         U1_printf("recv data:0x%X 0x%X\r\n",RxData[0],RxData[1]);  

15.   }  

16. }  

17. /* USER CODE END 1 */  

函数中，判断是否接收到指定的ID，以及接收长度。如果符合，打印出接收到的数据。

【测试】

使用CAN_TTL接到CAN分析仪上，可以使用自动检索，发现总线有500K的CAN总线，发送一帧数据后，在串口中打印出输出内容：

【总结】

使用图形化配置，可以快速的生成CAN总的基础工程。