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To wjdfd：

你的眼光和见解很独到。首先就CAN总线问题探讨一下。参考了CAN v2.0B的协议规范，以及众多从该规范引申出来的各种CAN协议（如iCAN）它们的最大传输速率都只能达到1Mbps，由此粗略得出传输每个bit要1ms。我们抱歉限于资历未有接触过更高速的CAN。请您给指示，设计也将为此作部分变更。设计中LPC2929的第一路CAN用来将各传感器数据加上标识符后全网广播，数据由各自系统处理单元LPC1758进行信息路由，各取所需。第二路CAN用来接收各个系统处理单元发出的驱动命令，根据数据报文的标识符执行相应操作。这样目的是精简数据帧，尽量避免数据仲裁和错误重发，正常情况下无需用到远程帧作数据请求，非常情况下才须出动此动作，例如有一路总线发生故障，就将上述两项事务由剩余总线承担（就是单总线结构），这样系统不至于瘫痪，但是有效信息的传输时间就呈指数递增。原因如上，不再熬述。另外考虑到系统的扩展问题，没有采用LIN进行局部连接。因为多一个LIN就相当于多一个星形网络，违背我们单平台精简的原则。这里还是要多谢你的建议。

设计中LPC9351直接管理车轮，在此上层的系统故障都会有保护，例如某条光纤断裂相应的那个LPC9351就将悬挂高度保持，阻尼设为适中。这样，平台检测不到车轮的反馈信息，会对其他车轮执行相应驱动（悬挂高度保持、阻尼设为适中，缓慢减速至故障排除）。

接着是我们的原创性声明。本设计完全由我们参赛三人专门为本次大赛而制作。可能是我个人的偏见，我反对随便找个课程设计、毕业设计或者实验室师兄师姐早已完成的工程项目，拿出来重新包装，肆无忌惮地到处参赛的行为。

最后回答你提出的第一个问题（我们不情愿但不能逃避的问题）。因为上述各种原因，抱歉地我们的作品还处在设计阶段，而且是初级阶段。目前还在争分夺秒地对各个理论进行引证，对原帖所述的各个关键技术逐一攻破，并尝试着写成论文发表。

再次感谢前辈赐教。