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这是一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，运算

到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。

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#include

#include

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PID Function

The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly

control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID

algorithm.

While the PID function works, main is just a dummy program showing

a typical usage.

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typedef struct PID {

double SetPoint; // 设定目标Desired value

double Proportion; // 比例常数Proportional Const

double Integral; // 积分常数Integral Const

double Derivative; // 微分常数Derivative Const

double LastError; // Error[-1]

double PrevError; // Error[-2]

double SumError; // Sums of Errors

} PID;

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PID计算部分

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double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )

{

double dError,

Error;

Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差

pp->SumError += Error; // 积分

dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分

pp->PrevError = pp->LastError;

pp->LastError = Error;

return (pp->Proportion * Error // 比例项

+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项

+ pp->Derivative * dError // 微分项

);

}

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Initialize PID Structure

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void PIDInit (PID *pp)

{

memset ( pp,0,sizeof(PID));

}

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Main Program

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double sensor (void) // Dummy Sensor Function

{

return 100.0;

}

void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function

{}

void main(void)

{

PID sPID; // PID Control Structure

double rOut; // PID Response (Output)

double rIn; // PID Feedback (Input)

PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure

sPID.Proportion = 0.5; // Set PID Coefficients

sPID.Integral = 0.5;

sPID.Derivative = 0.0;

sPID.SetPoint = 100.0; // Set PID Setpoint

for (;;) { // Mock Up of PID Processing

rIn = sensor (); // Read Input

rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // Perform PID Interation

actuator ( rOut ); // Effect Needed Changes

}