ENC-03MB模块(单轴陀螺仪)驱动成功
ENC-03MB是小日本产的单轴陀螺仪。有以下几个特点:
1、供电电压 2.7~5.25
2、参考电压 1.25~1.45 典型值为1.35V
3、比例系数 0.67mV/deg/s
4、静态输出 Vref+/-0.6
需要的Vref为1.35V 手上没有咋办?
站不是搞定了DAC吗?使用DAC输出1.35V参考电压供ENC模块使用
步骤如下:
1、使用前面做过的的DAC实验,输出1.35V电压
使用定时器触发:My_DAC2_Init();将DAC数据寄存器的值设置为0x69
输出后使用三用表测试下,输出1.34V多点
2、ADC初始化
前面也提到过,当时没有电压可测试,值测试了3.3V和0V的输出。
今天拿来实验。由于使用的是DMA方式,只需要读数据就OK了
3、将读出的数据进行简单的滤波串口打印
很简单的滤波,取100次采集到数据的平均值
卡尔曼滤波效果比较不错,可惜俺不会。
while(1)
{
//if(ADC_ConvertedValue>2000)
adctemp+= ADC_ConvertedValue;
i++;
//进行简单的滤波后输出
if(i == 100)
{
printf("%d\r\n",adctemp/100);
i = 0;
adctemp = 0;
}
}
摇晃陀螺仪时候的输出:
175楼
参考SPI1代码
但有个地方必须改好
初始化代码如下
void SPI2_Init(void)
{
SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
SPI_I2S_DeInit(SPI2);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );
//SPI2挂在APB1上,别搞错了
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_SPI2, ENABLE);
/* Configure SPI2 pins: SCK, MISO and MOSI */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15; //分别对应SPI2_CLK、SPI3_MISO、SPI4_MOSI
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
/* SPI1 configuration */
SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工
SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master; //设置SPI工作模式:设置为主SPI
SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b; //设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构
SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;//SPI_CPOL_High; //选择了串行时钟的稳态:时钟悬空高
SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;//SPI_CPHA_2Edge; //数据捕获于第二个时钟沿
SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft; //NSS信号由硬件(NSS管脚)还是软件(使用SSI位)管理:内部NSS信号有SSI位控制
SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_256; //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256
SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB; //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始
SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7; //CRC值计算的多项式
SPI_Init(SPI2, &SPI_InitStructure); //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器
/* Enable SPI1 */
SPI_Cmd(SPI2, ENABLE); //使能SPI外设
}
但有个地方必须改好
初始化代码如下
void SPI2_Init(void)
{
SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
SPI_I2S_DeInit(SPI2);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );
//SPI2挂在APB1上,别搞错了
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_SPI2, ENABLE);
/* Configure SPI2 pins: SCK, MISO and MOSI */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15; //分别对应SPI2_CLK、SPI3_MISO、SPI4_MOSI
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
/* SPI1 configuration */
SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工
SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master; //设置SPI工作模式:设置为主SPI
SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b; //设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构
SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;//SPI_CPOL_High; //选择了串行时钟的稳态:时钟悬空高
SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;//SPI_CPHA_2Edge; //数据捕获于第二个时钟沿
SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft; //NSS信号由硬件(NSS管脚)还是软件(使用SSI位)管理:内部NSS信号有SSI位控制
SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_256; //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256
SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB; //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始
SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7; //CRC值计算的多项式
SPI_Init(SPI2, &SPI_InitStructure); //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器
/* Enable SPI1 */
SPI_Cmd(SPI2, ENABLE); //使能SPI外设
}
176楼
收发数据代码基本相同
u8 SPI2_ReadWriteByte(u8 TxData)
{
u8 retry=0;
//while((SPI1->SR&1<<1)==0)//等待发送区空
/* Loop while DR register in not emplty */
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET) //检查指定的SPI标志位设置与否:发送缓存空标志位
{
retry++;
if(retry>200)return 0;
}
/* Send byte through the SPI1 peripheral */
SPI_I2S_SendData(SPI2, TxData); //通过外设SPIx发送一个数据
retry=0;
/* Wait to receive a byte */
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET); //检查指定的SPI标志位设置与否:接受缓存非空标志位
{
retry++;
if(retry>200)return 0;
}
/* Return the byte read from the SPI bus */
return SPI_I2S_ReceiveData(SPI2); //返回通过SPIx最近接收的数据
}
u8 SPI2_ReadWriteByte(u8 TxData)
{
u8 retry=0;
//while((SPI1->SR&1<<1)==0)//等待发送区空
/* Loop while DR register in not emplty */
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET) //检查指定的SPI标志位设置与否:发送缓存空标志位
{
retry++;
if(retry>200)return 0;
}
/* Send byte through the SPI1 peripheral */
SPI_I2S_SendData(SPI2, TxData); //通过外设SPIx发送一个数据
retry=0;
/* Wait to receive a byte */
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET); //检查指定的SPI标志位设置与否:接受缓存非空标志位
{
retry++;
if(retry>200)return 0;
}
/* Return the byte read from the SPI bus */
return SPI_I2S_ReceiveData(SPI2); //返回通过SPIx最近接收的数据
}
178楼
实验两天,没搞定NRF24L01。
一直是检测不到无线模块
今天那三用表测试了下,发现PB15和NRF的6号脚不通
PG8和NRF的8号脚不通。PG8还直接连到了地上
唉 郁闷了
没带拍针,还不好飞线。。。
只能放弃了。
不过模块测试是正常的
一直是检测不到无线模块
今天那三用表测试了下,发现PB15和NRF的6号脚不通
PG8和NRF的8号脚不通。PG8还直接连到了地上
唉 郁闷了
没带拍针,还不好飞线。。。
只能放弃了。
不过模块测试是正常的
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