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第五届“飞思卡尔”杯—摄像头组-广东技术师范学院-飞虎队

高工
2014-01-22 14:12:29    评分

作者:广东技术师范学院  黎翔庚  陈永基  连焕雄

指导教师:杨永  李玉忠

      作品简介

 

  摘要

  本文主要介绍了飞虎队队员在准备第五届Freescale智能汽车大赛过程中的工作成果。本智能车系统设计以MC9S12XS128处理器为核心,通过CMOS摄像头采集赛道数据,用以检测智能车的运动位置和运动方向,采用光电编码器检测速度,PID控制算法调节电机的速度和舵机的方向,完成对智能车的基本控制。

智能车系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。在调试软件的辅助下,进行大量的数据采集和实验,最终确定各项控制参数。

 

关键字:智能车,MC9S12XS128CMOS摄像头,PID


第一章  引言

1.1智能车发展历程

智能车的发展是从自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)起步的。AGV是指装有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护及各种移栽功能的运输车辆。1913年,美国福特汽车公司首次将有轨导引的AGV代替输送机用到底盘装配上。1954年,英国采用在地板下埋线,组成了电磁感应导向的简易AGVSAGVSAutomatic Guided Vehicle System)是指自动导引车(AGV)和地面导引系统组成的、进行物料搬运等作业的光机电一体化的系统。1955年,英国研制出了在生产线上实用的AGVS1959年,在美国首先出现了应用AGV的自动化仓库。1982年,德国出现了第一辆无人叉车。1985年,计算机通讯。识别技术应用于AGVS

       在国内,北京起重机械研究所于1976年研制出了我国第一台AGV1991年起,中科院沈阳自动化研究所研制了客车装配AGV系统。

随着科学技术的发展,许多新技术都应用到AGVAGVS上。例如,激光技术的应用使AGV实现虚拟路径的导航和安全保护;无线局域网的应用使AGV的调度实时性更强,是AGV调度技术的一场革命;现场总线的应用使AGV的可靠性和可维护性得到提高,RFID的应用使AGV与地面系统的信息交互量更大。自适应性更强。

       同时,随着智能交通系统研究的深入,无人驾驶智能车辆的研究也越来越受到人们的关注


全文请访问:广东技术师范学院-飞虎队技术报告.doc




关键词: 智能车     MC9S12XS128     CMOS摄像头     P    

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