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作者：大连大学  史明  莫小琳  罗威

指导教师：杜秀丽  高秀娥

      作品简介

第一章 引言

本智能小车以飞思卡尔16位微控制MC9S12XS128作为唯一的核心控制单元，采用电感线圈和干簧管获取道路信息，通过设计简单的PID速度控制器和简单的PID方向控制器实时调整小车的速度与转角。

       本报告分为七个章节：第一章为引言介绍；第二章介绍了本智能车的机械设计；第三章具体介绍了智能车传感器选择与布局设计；第四章具体介绍了智能车硬件电路设计；第五章介绍了智能车的软件设计；第六章为智能车开发与调试环境；第七、九章为智能车技术参数说明及总结。

第二章 机械结构部分

图2.0 智能车整体图

2.1 舵机的固定与安装

       在舵机的安装过程中，我们发现，将舵机的摆臂增长可以提高舵机的响应速度。因为舵机的摆臂越长，当车轮转过相同的角度时，舵机转过的角度越小，即时间越短。买回来的车模舵机是横着安装，我们后来把它竖着安装，增长了摆臂，而且两条拉杆的长度也在合理的范围内做了相应的调整。虽然加大力臂会加快舵机的转向，但是力臂的长度和力矩是成反比的，会导致舵机有一个空转的角度，所以要在多次的实验中选择合适的力臂。如图2.1.1所示：

                                       图2.1.1 舵机安装图

全文请访问：大连大学-连大-dragon fighter队技术报告.doc