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作者：上海交通大学  郦昂  盛哲  杨辰兮

指导教师：杨明  王冰  王春香

      作品简介

第一章引言

1.1 概述
       本文为第六届全国大学生“飞思卡尔”智能汽车邀请赛的技术报告。教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办的全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4 大竞赛的基础上，经研究决定，委托教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛，并成立了由教育部、自动化分教委、清华大学、飞思卡尔半导体公司等单位领导及专家组成了组委会。该竞赛与教育部已举办的4 大专业竞赛一样，都是为了提高大学生的动手能力和创新能力而举办的，具有重大的现实意义。与其他大赛不同的是，这个大赛的综合性很强，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。
       大赛要求使用组委会统一提供的车模，采用飞思卡尔16 位或8 位单片机作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等。系统按照功能划分为：电源模块、单片机模块、运行调试模块、路径识别模块、直流电机驱动模块、转向伺服模块、速度测量模块等。
       在学习制作智能车的几个月里，我们从零起步，一步一个脚印的走过来；在数十次的试验和尝试过程中，从头摸起，如今建立起了一套比较科学合理的试验和研究方法，培养了迅速行动的良好习惯和大胆创新的开拓精神，为今后的工作和学习打下了坚实的基础；在无数次的各种交流和学习后，队员们深刻认识到了学会学习、大胆交流和团结协作的重要性。
       本文将先从整体上介绍模型车的制作思路和方案，再从车子的机械、传感器、电路等硬件方面到控制的策略、算法的实现和代码等方面具体介绍模型车的制作以及调试过程，最后附上了软件代码。

全文请访问：上海交通大学-CyberRoborn技术报告.pdf