EEPW论坛

一：MPU6050的寄存器操作

10.1 描述

内部寄存器可通过 400kHz 的 I2C 接口或 1MHz 的 SPI 接口来操作。

10.2 I2C 接口

二线接口，包括串行数据线（SDA）和串行时钟线（SCL）
。连接到 I2C 接口的备可做主设备或从设备。
主设备将 Slave 地址传到总线上，
从设备用与其匹配的地址来识别主设备。当连接到系统芯片时， MPU-60X0 总是作为从设备。 SDA 和 SCL 信号线通常需要接上拉电阻到 VDD。最大总线速率为 400kHz。MPU-60X0 的 Slave 地址为 b110100X，7 位字长，最低有效位 X 由AD0 管脚上的逻辑电平决定。这样就可以允许两个 MPU-60X0 连接到同一条 I2C 总线，此时，一个设备的地址为b1101000（AD0 为逻辑低电平）
，另一个为 b1101001（AD0 为逻辑高）。

时序要求：

二：PIC18F内部的MSSP主控模块I2C模式：

I²C函数

下列函数支持I2C外设：

函数	简述
AckI2C	生成I2C总线应答信号(Acknowledge condition)。
CloseI2C	屏蔽SSP(同步串行口)模块。
DataRdyI2C	I2C缓存中的数据是否可用？
getsI2C	在主I2C模式下，从I2C总线读取1个字符串。
IdleI2C	循环直到I2C总线出现空闲。
NotAckI2C	生成I2C总线不应答信号(Not Acknowledge condition)。
OpenI2C	设置SSP模块。
WriteI2C    putcI2C	向I2C总线写入1个字节。
putsI2C	在主或从模式下，向I2C总线写入1个字符串。
ReadI2C    getcI2C	从I2C总线读取1个字节。
RestartI2C	生成I2C总线Restart信号。
StartI2C	生成I2C总线START信号。
StopI2C	生成I2C总线STOP信号。

 

应用以上的库程序，可以有效的节省开发周期。但还需对设置流程，工作原理进行阅读理解，否者容易出错。本次调试过程中，就由于未设置BRG寄存器使开发拖延了近一天

 

/***************PIC18F4550程序：***********************/

void Initi2c()

{

         unsigned char sync_mode;

         unsigned char slew;

         sync_mode = MASTER;

         slew = SLEW_ON;

         //20MHz,产生400k IIC频率,SSPADDR =
Fosc/4/baud-1=20M/4/400k-1=11

         SSPADD = 0x0c;  //385khz

         OpenI2C( sync_mode, slew );

        

}

//**************************************

//向MPU6050设备写入一个字节数据

//**************************************

void
Single_WriteI2C(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)

{

    IdleI2C();                                                //
initiate START condition

    StartI2C();            

    WriteI2C(SlaveAddress);               //发送设备地址+写信号       

    WriteI2C(REG_Address);                       //内部寄存器地址，

    WriteI2C(REG_data);                         //内部寄存器数据，

    StopI2C();                      // send STOP condition

}

//**************************************

//从MPU6050设备读取一个字节数据

//**************************************

unsigned char
Single_ReadI2C(unsigned char REG_Address)

{

         unsigned char REG_data;

         IdleI2C();

         StartI2C();                   //send start condition

         WriteI2C(SlaveAddress);       //发送设备地址+写信号

         WriteI2C(REG_Address);        //发送存储单元地址，从0开始 

         IdleI2C();

         StartI2C();                   //起始信号

         WriteI2C(SlaveAddress+1);     //发送设备地址+读信号

         REG_data = ReadI2C();                        //read in single byte

         NotAckI2C();                  // send  ACK condition

         StopI2C();                    //send stop condition

         return REG_data;

}

void InitMPU6050()

{

         unsigned char sync_mode;

         unsigned char slew;

         sync_mode = MASTER;

         slew = SLEW_ON;

         //20MHz,产生400k IIC频率,SSPADDR =
Fosc/4/baud-1=20M/4/400k-1=11

         //385khz

         SSPADD = 0x0c;

         OpenI2C( sync_mode, slew );

         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);          //解除休眠状态

         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);      //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)

         Single_WriteI2C(F_CONFIG, 0x06);           //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)

         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);  //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)   0x00 
250

         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01); //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)    ±4g 8192LSB/g

}

int GetData(unsigned
char REG_Address)

{

         char H,L;

         H=Single_ReadI2C(REG_Address);

         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);

         return (H<<8)+L;   //合成数据

}

Void main()

{

         int Accx=0;

         int temp=0;     

         while(1)

         {                                   

                   InitMPU6050();

                   //Accx=GetData(ACCEL_XOUT_H);

                   temp=GetData(TEMP_OUT_H);

                   CloseI2C();      

                   Display(4,temp);              

         }

}

//-----------------------

//几个重要的源函数

//------------------------

void OpenI2C( unsigned char
sync_mode, unsigned char
slew )

{

  SSPSTAT &= 0x3F;                //
power on state

  SSPCON1 = 0x00;                 //
power on state

  SSPCON2 = 0x00;                 //
power on state

  SSPCON1 |= sync_mode;           // select
serial mode

  SSPSTAT |= slew;                //
slew rate on/off

 

  I2C_SCL = 1;

  I2C_SDA = 1;

  SSPCON1 |= SSPENB;              //
enable synchronous serial port

 

}

signed char WriteI2C( unsigned
char data_out )

{

  SSPBUF = data_out;           // write
single byte to SSPBUF

  if (
SSPCON1bits.WCOL )      // test if write collision occurred

   return ( -1
);              //
if WCOL bit is set return negative #

  else

  {

     if(
((SSPCON1&0x0F)!=0x08) && ((SSPCON1&0x0F)!=0x0B) )  //Slave mode only

     {

          
SSPCON1bits.CKP = 1;        // release clock line

          
while ( !PIR1bits.SSPIF );  // wait until ninth
clock pulse received

 

          
if ( ( !SSPSTATbits.R_W ) && (
!SSPSTATbits.BF ) )// if R/W=0 and BF=0, NOT ACK was
received

          
{

            
return ( -2 );           //return
NACK

          
}

          
else

          
{

              return
( 0 );               //return ACK

          
} 

     }

     else if( ((SSPCON1&0x0F)==0x08) ||
((SSPCON1&0x0F)==0x0B) )  //master mode only

     {

         while( SSPSTATbits.BF );   // wait until
write cycle is complete  

        
IdleI2C();                 // ensure module is idle

         if ( SSPCON2bits.ACKSTAT ) //
test for ACK condition received

           return ( -2 );             // return NACK

         else return ( 0 );              //return
ACK

     }

    

  }

}

unsigned char ReadI2C( void )

{

if( ((SSPCON1&0x0F)==0x08) ||
((SSPCON1&0x0F)==0x0B) )  //master mode only

  SSPCON2bits.RCEN = 1;           // enable
master for 1 byte reception

  while (
!SSPSTATbits.BF );      // wait until byte received 

  return (
SSPBUF );              // return with read byte

}

void AckI2C( void )

{

  SSPCON2bits.ACKDT = 0;           // set
acknowledge bit state for ACK

  SSPCON2bits.ACKEN = 1;           //
initiate bus acknowledge sequence

}

void IdleI2C( void )

{

  while ( (
SSPCON2 & 0x1F ) || ( SSPSTATbits.R_W ) )

     continue;

}