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CANopen是在CAL基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。CANopen在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展：或简单或复杂。

CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），在其它现场总线（Profibus，Interbus-S）系统中也使用这种设备描述形式。注意：对象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中实现的。

CANopen预定义连接集

为了减小简单网络的组态工作量，CANopen定义了强制性的缺省标识符（CAN-ID）分配表。这些标志符在预操作状态下可用，通过动态分配还可修改他们。CANopen设备必须向它所支持的通讯对象的提供相应的标识符。

缺省ID分配表是基于11位CAN－ID，包含一个4位的功能码部分和一个7位的节点ID(Node-ID)部分。如图2-1所示。

2.1预定义连接集ID

Node-ID由系统集成商定义，例如通过设备上的拨码开关设置。Node-ID范围是1~127（0不允许被使用）。

预定义的连接集定义了4个接收PDO（Receive－PDO），4个发送PDO（Transmit－PDO），1个SDO（占用2个CAN-ID），1个紧急对象和1个节点错误控制(Node-Error-Control)ID。也支持不需确认的NMT-Module-Control服务，SYNC和Time Stamp对象的广播。

缺省ID分配表如表2-2所示。

表格 2-2CANopen预定义主/从连接集CAN标识符分配表

注意：

. PDO/SDO 发送/接收是由（slave）CAN节点方观察的。

. NMT 错误控制包括节点保护（Node Guarding），心跳报文（Heartbeat）和Boot-up协议。

CANopen boot-up过程

在网络初始化过程中，CANopen支持扩展的boot-up，也支持最小化boot-up过程。

扩展boot-up是可选的，最小boot-up则必须被每个节点支持。两类节点可以在同一个网络中同时存在。

如果使用CAL的DBT服务进行ID分配，则节点必须支持扩展boot-up过程。

可以用节点状态转换图表示这两种初始化过程，如图3-1所示。扩展boot-up的状态图在预操作和操作状态之间比最小化boot-up多了一些状态。

作者：才女小丫

技术支持：广成科技