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电子产品世界 » 论坛首页 » DIY与开源设计 » 电子DIY » 夏季在下季的自平衡小车进程帖

共20条 2/2 ‹ 1 2 跳转至页
夏季在下季
助工
2015-10-14 20:55:34     打赏
11楼

10.实现小车自主避障

实验目的：小车前进时遇到障碍物会自动后退。

    要实现小车自主避障，就要用到超声波测距模块，几块钱就可以买到，实物图如下：

 

    超声波测距模块有4个接口，依次为：Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 Gnd

    超声波测距使用方法：控制口发一个10US 以上的高电平，就可以在接收口等待高电平输出。一有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离。如此不断的周期测，就可以达到你移动测量的值了。

超声波测距工作原理：

    超声波测距是借助于超声脉冲回波渡越时间法来实现的。设超声波脉冲由传感器发出到接收所经历的时间为t，超声波在空气中的传播速度为c，则从传感器到目标物体的距离D可用下式求出：D = ct /2

(1)采用IO 触发测距，给至少10us 的高电平信号;
(2)模块自动发送8 个40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO 输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间；
(4)测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2；


主要代码

（1）time.c中的超声波接收回波函数Read_Distane()

u16 TIM2CH4_CAPTURE_STA,TIM2CH4_CAPTURE_VAL;
void Read_Distane(void)
{   
PAout(2)=1;
delay_us(15);  
PAout(2)=0; 
if(TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
{
Distance=TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X3F;
Distance*=65536; //溢出时间总和
Distance+=TIM2CH4_CAPTURE_VAL; //得到总的高电平时间
Distance=Distance*170/1000;
TIM2CH4_CAPTURE_STA=0; //开启下一次捕获
} 
}

    首先定义两个变量 TIM2CH4_CAPTURE_STA和TIM2CH4_CAPTURE_VAL，用于辅助实现高电平捕获。TIM2CH4_CAPTURE_STA是用来记录捕获状态，把它当成一寄存器那样来使用，各位描述如下：


    TIM2CH4_CAPTURE_VAL用来记录捕获到下降沿的时候，TIM2_CNT的值。

    STM32发送大约15us的高电平信号通过控制端Trig给超声波测距模块，判断TIM2CH4_CAPTURE_STA的最高位为1时，捕获完成，计算接收与发送的高电平持续总时间，根据公式D=(高电平时间*声速(340M/S))/2，得到小车到障碍物的距离（因为在主函数中调用TIM2_Cap_Init(0XFFFF,72-1)函数，设置STM32的捕获计数器为1us计数一次，所以获得的距离是以mm为单位）。最后把TIM2CH4_CAPTURE_STA置零开启下一次捕获。

（2）control.c中速度PI控制函数velocity(int encoder_left,int encoder_right)有关程序

if(Distance<500)  
{
Movement+=700 ; 
   if(1==Flag_Qian) 
Movement=700;

}

    小车与障碍间的距离在 0.5m之内会后退。


观察现象



视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTM1OTU5OTI2NA==/v.swf

    小车能够自主避障，当超声波测距模块检测到小车前方 0.5m处有障碍时会自动后退（由于小车前进的惯性和检测的延迟，小车会前冲一段距离，再后退）。


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夏季在下季
助工
2015-10-14 22:51:32     打赏
12楼

11.实现体感小车

实验目的：利用姿态传感器mpu6050获取俯仰角（Angle_Y），横滚角（Angle_X），在OLED屏上实时显示，并通过Nrf24l01发送给小车，从而控制小车的前进、后退和左转、右转。

mpu6050前面已经介绍过了，下面介绍一下mpu6050模块，十几块钱就可以买到，实物图如下：


我们只需要STM32与mpu6050模块之间的通讯，它们是通过IIC传递信息的，所以只需要连接4个接口（红圈内）：VCC、GND、SCL、SDL


硬件电路如下图所示



主要代码修改

（1）修改无线通讯程序24l01.c中的void NRF24L01()函数

void NRF24L01(void)
{
u8 mode=1,count;
u8 tmp_buf[33];
if(mode==0)//RX模式
{
RX_Mode();
while(1)
{
if(NRF24L01_RxPacket(tmp_buf)==0)//一旦接收到信息,则显示出来.
{
printf("%d\r\n",tmp_buf[1]);
if(tmp_buf[1]>120)Flag_Qian=1,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;

else  if(tmp_buf[1<60)Flag_Qian=0,Flag_Hou=1,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
else  if(tmp_buf[2]>120)Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=1,Flag_Right=0;
else  if(tmp_buf[2<60)Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=1;
else  Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
}else break;

};
}else//TX模式
{
TX_Mode();
while(1)
{
if(++count>100)count=0;
tmp_buf[1]=Angle_Y+90;
tmp_buf[2]=Angle_X+90;
oled_show();
if(NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)==TX_OK)
{
printf("%d\r\n",tmp_buf[1]);
}else
break;
}
}
}

角度为加了90度之后的角度，实际为：

俯仰角（Angle_Y）>30度，小车向前；

俯仰角（Angle_Y）<-30度，小车向后；

横滚角（Angle_X）>30度，小车左转；

横滚角（Angle_X）<-30度，小车右转。
（2）修改显示程序show.c中oled_show()程序

void oled_show(void)
{
Count=0;
OLED_Display_On();  //显示屏打开Distance
//=============显示角度Angle_Y================//
OLED_ShowString(0,00,"Angle_Y");
if(Angle_Y<0) OLED_ShowNumber(60,00,Angle_Y+360,3,12);
else            OLED_ShowNumber(60,00,Angle_Y,3,12);
//=============显示角度Angle_X================//
OLED_ShowString(0,12,"Angle_X");
if(Angle_X<0) OLED_ShowNumber(60,12,Angle_X+360,3,12);
else           OLED_ShowNumber(60,12,Angle_X,3,12);
//=============刷新=======================//
OLED_Refresh_Gram();
}

实验现象


放在桌面上的俯仰角（Angle_Y），横滚角（Angle_X）

向前倾斜时的俯仰角（Angle_Y），横滚角（Angle_X）




视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTM1OTgzMTcyMA==/v.swf

    可以看到，板子前倾30度以上，小车向前；板子后倾30度以上，小车向后；板子左倾30度以上，小车左转；板子右倾30度以上，小车右转，实现小车体感控制。


评论
夏季在下季
助工
2015-10-16 21:36:57     打赏
13楼

12.实现PS2摇杆控制小车

实验目的：利用PS2摇杆来控制小车的前进、后退，左转，右转和启停，采集PS2摇杆的两路电压值（VRx、VRy）实时显示在OLED屏上。

    首先介绍一下PS2游戏摇杆模块，几块钱可以买到，实物图如下：


    模块接口有5个，依次为GND、VCC、VRx、VRy、SW。其中VRx、VRy为2路模拟输出，SW为1路按钮数字输出。

    十字摇杆为一个双向（X,Y方向）的10K电阻器，随着摇杆方向不同，抽头的阻值随着变化，输出电压（模拟输出）也会变化。因为MCU为STM32，所以本模块使用3.3V供电，原始状态下读出电压为1.65V左右，当随不同方向按下，读出电压值随着改变，最大到3.3V，最小为0V。Z方向是数字输出，类似于按钮。

硬件电路如下：

 

主要代码修改

（1）修改模拟数据采集程序adc.c中的Get_volt(u8 ch）函数

int Get_volt(u8 ch)   
{  
int Volt;
Volt=Get_Adc(ch)*3.3*100/4096;
return Volt;
}
    在原始数据上扩大了100倍，方便后面无线数据的传输。

（2）MiniBalance.c中的5ms中的函数中添加语句

VRx=Get_volt(0);                              //===获取电压

VRy=Get_volt(1); 
    用到PA0的ADC1_IN0和 PA1的ADC1_IN1   

（3）修改无线通讯程序24l01.c中的void NRF24L01()函数

void NRF24L01(void)
{
u8 mode=1,count;  
u8 tmp_buf[33];
if(mode==0)//RX模式
{
RX_Mode();  
while(1)
{            
if(NRF24L01_RxPacket(tmp_buf)==0)//一旦接收到信息,则显示出来.
{
VRx=tmp_buf[1]*256+tmp_buf[2];
VRy=tmp_buf[3]*256+tmp_buf[4];
Flag_Stop=tmp_buf[5];
if(VRy<100)Flag_Qian=1,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
else if(VRy>230)Flag_Qian=0,Flag_Hou=1,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
else  if(VRx<100)Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=1,Flag_Right=0;
else if(VRx>230)Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=1;
else  Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
}else break;   
   
};
}else//TX模式
{    
TX_Mode();
while(1)
{  
     if(++count>100)count=0;
tmp_buf[1]=VRx/256; 
tmp_buf[2]=VRx%256; 
tmp_buf[3]=VRy/256; 
tmp_buf[4]=VRy%256;
tmp_buf[5]=Flag_Stop;
oled_show();
if(NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)==TX_OK)
{
}else  
break;    
}
}      
}

    其中Flag_Stop表示小车的启、停状态，是通过PS2摇杆Z方向数字输出改变的，类似于按键。
（4）修改显示程序show.c中oled_show()程序

void oled_show(void)
{
OLED_Display_On();  //显示屏打开
//=============显示VRx======================//
                     OLED_ShowString(00,00,"VRx");
                     OLED_ShowString(58,00,".");
                     OLED_ShowString(80,00,"V");
                     OLED_ShowNumber(45,00,VRx/100,2,12);
                     OLED_ShowNumber(68,00,VRx%100,2,12);
if(VRx%100<10)     OLED_ShowNumber(62,00,0,2,12);
//=============显示VRy======================//
                     OLED_ShowString(00,12,"VRy");
                     OLED_ShowString(58,12,".");
                     OLED_ShowString(80,12,"V");
                     OLED_ShowNumber(45,12,VRy/100,2,12);
                     OLED_ShowNumber(68,12,VRy%100,2,12);
if(VRy%100<10)     OLED_ShowNumber(62,12,0,2,12);
//=============显示小车状态==============//
if(1==Flag_Stop)    OLED_ShowString(00,24,"stop ");
         else                OLED_ShowString(00,24,"start");
//=============刷新=======================//
OLED_Refresh_Gram();
}
    前两行显示模拟电压值；

    第三行显示显示小车状态：Flag_Stop=1，小车停止，显示stop；Flag_Stop=0，小车运转，显示start。


实验现象



原始状态，两路电压显示1.65V左右，小车状态stop


   



视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTM2MTQwOTcyNA==/v.swf

    PS2摇杆可以正常控制小车的前进、后退，左转，右转和启停，OLED屏显示数据正常。


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夏季在下季
助工
2015-10-18 20:20:58     打赏
14楼

13.实现按键控制小车

实验目的：利用按键控制小车的前进、后退，左转、右转、平衡状态及启停，小车的状态实时显示在OLED屏上，分别为：qian、hou、zuo、you、balance、stop。

    按键分布如下图

主要代码修改

（1）修改按键程序key.c和key.h

void KEY_Init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB时钟
GPIOB->CRH&=0X0000FFFF;
GPIOB->CRH|=0X88880000;//PB12 PB13 PB15 PB15 上拉输入

GPIOB->CRL&=0XFFFFFF00;
GPIOB->CRL|=0X00000088;//PB0 PB1上拉输入
GPIOB->ODR|=0X0000F003; //PB0 PB1 PB12 PB13 PB15 PB15 上拉
}

void KEY_Scan (void)
{
if(s1==0)
{
delay_ms(10);
if(s1==0)
{
Key_flag=1;
while(!s1);
}
}


if(s2==0)
{
delay_ms(10);
if(s2==0)
{
Key_flag=2;
while(!s2);
}
}


if(s3==0)
{
delay_ms(10);
if(s3==0)
{
Key_flag=3;
while(!s3);
}
}


if(s4==0)
{
delay_ms(10);
if(s4==0)
{
Key_flag=4;
while(!s4);
}
}


if(s5==0)
{
delay_ms(10);
if(s5==0)
{
Key_flag=0;
while(!s5);
}
}


if(s6==0)
{
delay_ms(10);
if(s6==0)
{
while(!s5);
Flag_Stop=~Flag_Stop;
Key_flag=0;
}
}
}

（2）修改无线通讯程序24l01.c中的void NRF24L01()函数

void NRF24L01(void)
{
u8 mode=1,count;
u8 tmp_buf[33];
if(mode==0)//RX模式
{
RX_Mode();
while(1)
{
if(NRF24L01_RxPacket(tmp_buf)==0)//一旦接收到信息,则显示出来.
{
Key_flag=tmp_buf[1];
Flag_Stop=tmp_buf[2];

if(1==Key_flag)Flag_Qian=1,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
else if(2==Key_flag)Flag_Qian=0,Flag_Hou=1,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
else  if(3==Key_flag)Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=1,Flag_Right=0;
else if(4==Key_flag)Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=1;
else  Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
}else break;
};
}else//TX模式
{
TX_Mode();
while(1)
{
if(++count>100)count=0;
tmp_buf[1]=Key_flag;
tmp_buf[2]=Flag_Stop;

oled_show();
if(NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)==TX_OK)
{
}else
break;
}
}
}

（3）修改显示程序show.c中oled_show()程序

void oled_show(void)
{
OLED_Display_On();  //显示屏打开
//=============显示Key_flag===================//
OLED_ShowString(00,00,"Key_flag");
OLED_ShowNumber(88,00,Key_flag,1,12);
//=============显示小车状态===================//
if(1==Flag_Stop)      OLED_ShowString(00,12,"stop   ");
else if(1==Key_flag)  OLED_ShowString(00,12,"qian   ");
else if(2==Key_flag)  OLED_ShowString(00,12,"hou    ");
else if(3==Key_flag)  OLED_ShowString(00,12,"zuo    ");
else if(4==Key_flag)  OLED_ShowString(00,12,"you    ");
else  OLED_ShowString(00,12,"balance");
//=============刷新=======================//
OLED_Refresh_Gram();
}


观察现象








    初始状态，OLED屏上显示按键标志位Key_flag为0和小车状态stop。



视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTM2Mjk4Mjk2OA==/v.swf

    按键可以正常控制小车前进、后退，左转、右转、平衡状态及启停，OLED屏显示正常。


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夏季在下季
助工
2015-10-19 20:30:57     打赏
15楼

14.实现变速小车

实验目的：按键控制小车速度，6个按键控制6档（6个速度），小车的移动用第12节的PS2遥杆控制，相关信息显示在OLED屏上。

    先来看看源代码


    小车的前进、后退速度有Movement控制，在注释中已经介绍很清楚了，数值越大，速度越快，反之相反，我们用变量Move代替。


    小车的左右转速度由红框中的数值决定，数值越大，速度越快，反之相反，我们用变量Move_Turn代替。


    按键分布如下图

    1档：Move值：150            Move_Turn值：300

    2档：Move值：300            Move_Turn值：600

    3档：Move值：450            Move_Turn值：900

    4档：Move值：600            Move_Turn值：1200

    5档：Move值：750           Move_Turn值：1500

    6档：Move值：900            Move_Turn值：1800


主要代码修改

（1）修改按键程序key.c和key.h

void KEY_Init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<3;    //使能PORTB时钟    
GPIOB->CRH&=0X0000FFFF; 
GPIOB->CRH|=0X88880000;//PB12 PB13 PB15 PB15 上拉输入

GPIOB->CRL&=0XFF0FFF00; 
GPIOB->CRL|=0X00800088;//PB0 PB1 PB5上拉输入
GPIOB->ODR|=0X0000F023; //PB0 PB1 PB5 PB12 PB13 PB15 PB15 上拉
} 


void KEY_Scan (void)
{
if(s1==0)
{
delay_ms(10);
if(s1==0)
{
Move=15;
Move_Turn=30;
while(!s1);
}
}


if(s2==0)
{
delay_ms(10);
if(s2==0)
{
Move=30;
Move_Turn=60;
while(!s2);
}
}

if(s3==0)
{
delay_ms(10);
if(s3==0)
{
Move=45;
Move_Turn=90;
while(!s3);
}
}


if(s4==0)
{
delay_ms(10);
if(s4==0)
{
Move=60;
Move_Turn=120;
while(!s4);
}
}


if(s5==0)
{
delay_ms(10);
if(s5==0)
{
Move=75;
Move_Turn=150;
while(!s5);
}
}


if(s6==0)
{
delay_ms(10);
if(s6==0)
{
Move=90;
Move_Turn=180;
while(!s5);
}
}
}


（2）修改无线通讯程序24l01.c中的void NRF24L01()函数

void NRF24L01(void)
{
u8 mode=1,count;  
u8 tmp_buf[33];
if(mode==0)//RX模式
{
RX_Mode();  
while(1)
{            
if(NRF24L01_RxPacket(tmp_buf)==0)//一旦接收到信息,则显示出来.
{
VRx=tmp_buf[1]*256+tmp_buf[2];
VRy=tmp_buf[3]*256+tmp_buf[4];
Flag_Stop=tmp_buf[5];
Move=tmp_buf[6]*10;
Move_Turn=tmp_buf[7]*10;

if(VRy<100)Flag_Qian=1,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
 else if(VRy>230)Flag_Qian=0,Flag_Hou=1,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
else  if(VRx<100)Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=1,Flag_Right=0;
 else if(VRx>230)Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=1;
else  Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
}else break;   
   
};
}else//TX模式
{    
TX_Mode();
while(1)
{  
     if(++count>100)count=0;
tmp_buf[1]=VRx/256; 
tmp_buf[2]=VRx%256; 
tmp_buf[3]=VRy/256; 
tmp_buf[4]=VRy%256;
tmp_buf[5]=Flag_Stop;
tmp_buf[6]=Move;
tmp_buf[7]=Move_Turn;
oled_show();
if(NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)==TX_OK)
{
}else  
break;    
}
}      
}


（3）修改显示程序show.c中oled_show()程序

void oled_show(void)
{
OLED_Display_On();  //显示屏打开
//=============显示VRx==================//
                     OLED_ShowString(00,00,"VRx");
                     OLED_ShowString(58,00,".");
                     OLED_ShowString(80,00,"V");
                     OLED_ShowNumber(45,00,VRx/100,2,12);
                     OLED_ShowNumber(68,00,VRx%100,2,12);
if(VRx%100<10)     OLED_ShowNumber(62,00,0,2,12);
//=============显示VRy====================//
                     OLED_ShowString(00,12,"VRy");
                     OLED_ShowString(58,12,".");
                     OLED_ShowString(80,12,"V");
                     OLED_ShowNumber(45,12,VRy/100,2,12);
                     OLED_ShowNumber(68,12,VRy%100,2,12);
if(VRy%100<10)     OLED_ShowNumber(62,12,0,2,12);
//=============显示Flag_Stop===============//
                     
if(1==Flag_Stop)      OLED_ShowString(00,24,"stop ");
   else              OLED_ShowString(00,24,"start");

//=============显示Move==================//
OLED_ShowString(00,36,"Move");
OLED_ShowNumber(80,36,Move*10,3,12);
//=============显示Move_Turn==============//
OLED_ShowString(00,48,"Move_Turn");
OLED_ShowNumber(80,48,Move_Turn*10,4,12);
//=============刷新=====================//
OLED_Refresh_Gram();
}


观察现象







    原始状态，两路电压显示1.65V左右，小车状态stop，Move为150，Move_Turn为300。




视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTM2Mzk2NDg5Ng==/v.swf

    按键可以控制小车的速度，实现变速小车，OLED屏显示正常。


评论
夏季在下季
助工
2015-10-25 11:24:33     打赏
16楼

15.简易遥控DIY

实验目的：DIY板子，实现多种方式控制小车。控制小车的方法有四种，分别为：蓝牙、体感（参见11节）、遥杆（参见12节）、按键（参见13节）。另外DIY板子可以实现小车的速度调节（参见14节），相关信息显示在OLED屏上。

    先看看板子整体布局：


    四种控制方式有按键模块的最右边的按键决定，设置标志位为Flag_Mode。

当Flag_Mode=0时，蓝牙控制方式；

当Flag_Mode=1时，体感控制方式（参见11节）；

当Flag_Mode=2时，遥杆控制方式（参见12节）；

当Flag_Mode=3时，按键控制方式（参见13节）。

    在按键控制方式下，前5个按键分别表示前进、后退、左转、右转、平衡状态；在其他控制方式下，前5个按键分别表示速度档位（1档、2档、3档、4档、5档）（参见14节）。

主要代码修改

（1）修改按键程序key.c和key.h

void KEY_Init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB时钟
GPIOB->CRH&=0X0000FFFF;
GPIOB->CRH|=0X88880000;//PB12 PB13 PB15 PB15 上拉输入

GPIOB->CRL&=0XFF0FFF00;
GPIOB->CRL|=0X00800088;//PB0 PB1 PB5上拉输入
GPIOB->ODR|=0X0000F023; //PB0 PB1 PB5 PB12 PB13 PB15 PB15 上拉
}

u8 click(void)
{
static u8 flag_key=1;//按键按松开标志
if(flag_key&&s6==0)
{
flag_key=0;
return 1; // 按键按下
}
else if(1==s6) flag_key=1;
return 0;//无按键按下
}

void KEY_Scan (void)
{
if(0==Flag_Mode||1==Flag_Mode||2==Flag_Mode)
{
if(s1==0)
{
delay_ms(10);
if(s1==0)
{
Move=15;
Move_Turn=30;
while(!s1);
}
}
if(s2==0)
{
delay_ms(10);
if(s2==0)
{
Move=30;
Move_Turn=60;
while(!s2);
}
}

if(s3==0)
{
delay_ms(10);
if(s3==0)
{
Move=45;
Move_Turn=90;
while(!s3);
}
}

if(s4==0)
{
delay_ms(10);
if(s4==0)
{
Move=60;
Move_Turn=120;
while(!s4);
}
}

if(s5==0)
{
delay_ms(10);
if(s5==0)
{
Move=75;
Move_Turn=150;
while(!s5);
}
}
}

else if(3==Flag_Mode)
{
if(s1==0)
{
delay_ms(10);
if(s1==0)
{
Key_flag=1;
while(!s1);
}
}

if(s2==0)
{
delay_ms(10);
if(s2==0)
{
Key_flag=2;
while(!s2);
}
}

if(s3==0)
{
delay_ms(10);
if(s3==0)
{
Key_flag=3;
while(!s3);
}
}

if(s4==0)
{
delay_ms(10);
if(s4==0)
{
Key_flag=4;
while(!s4);
}
}

if(s5==0)
{
delay_ms(10);
if(s5==0)
{
Key_flag=0;
while(!s5);
}
}
}
}

（2）修改无线通讯程序24l01.c中的void NRF24L01()函数

void NRF24L01(void)
{
u8 mode=1;
u8 tmp_buf[33];
if(mode==0)//RX模式
{
RX_Mode();
while(1)
{
if(NRF24L01_RxPacket(tmp_buf)==0)//一旦接收到信息,则显示出来.
{
switch(Flag_Mode)
{
case 0:{Flag_Mode=tmp_buf[1];
Move=tmp_buf[2]*10;
Move_Turn=tmp_buf[3]*10;
oled_show();
break;}
case 1:{Flag_Mode=tmp_buf[1];
Angle_Y=tmp_buf[2];
Angle_X=tmp_buf[3];
Move=tmp_buf[4]*10;
Move_Turn=tmp_buf[5]*10;
oled_show();

if(Angle_Y>120)Flag_Qian=1,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
else if(Angle_Y<60)Flag_Qian=0,Flag_Hou=1,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
else  if(Angle_X>120)Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=1,Flag_Right=0;
else if(Angle_X<60)Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=1;
else  Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
break;}
case 2:{Flag_Mode=tmp_buf[1];
VRx=tmp_buf[2]*256+tmp_buf[3];
VRy=tmp_buf[4]*256+tmp_buf[5];
Flag_Stop=tmp_buf[6];
Move=tmp_buf[7]*10;
Move_Turn=tmp_buf[8]*10;
oled_show();

if(VRy<50)Flag_Qian=1,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
else if(VRy>280)Flag_Qian=0,Flag_Hou=1,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
else  if(VRx<50)Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=1,Flag_Right=0;
else if(VRx>280)Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=1;
else  Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
break;}
case 3:{Flag_Mode=tmp_buf[1];
Key_flag=tmp_buf[2];
oled_show();

if(1==Key_flag)Flag_Qian=1,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
else if(2==Key_flag)Flag_Qian=0,Flag_Hou=1,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
else  if(3==Key_flag)Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=1,Flag_Right=0;
else if(4==Key_flag)Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=1;
else  Flag_Qian=0,Flag_Hou=0,Flag_Left=0,Flag_Right=0;
break;}
default:break;
}
}else break;
};
}else//TX模式
{
TX_Mode();
while(1)
{
switch(Flag_Mode)
{
case 0:{tmp_buf[1]=Flag_Mode;
tmp_buf[2]=Move;
tmp_buf[3]=Move_Turn;
oled_show();
break;}
case 1:{tmp_buf[1]=Flag_Mode;
tmp_buf[2]=Angle_Y+90;
tmp_buf[3]=Angle_X+90;
tmp_buf[4]=Move;
tmp_buf[5]=Move_Turn;
oled_show();
break;}
case 2:{tmp_buf[1]=Flag_Mode;
tmp_buf[2]=VRx/256;
tmp_buf[3]=VRx%256;
tmp_buf[4]=VRy/256;
tmp_buf[5]=VRy%256;
tmp_buf[6]=Flag_Stop;
tmp_buf[7]=Move;
tmp_buf[8]=Move_Turn;
oled_show();
break;}
case 3:{tmp_buf[1]=Flag_Mode;
tmp_buf[2]=Key_flag;
oled_show();
break;}
default:break;
}


if(NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)==TX_OK)
{
}else
break;
}
}
}

（3）修改显示程序show.c中oled_show()程序
void oled_show(void)
{
switch(Flag_Mode)
{
case 0:{OLED_Display_On();  //显示屏打开
//=============显示控制模式=================//
OLED_ShowWord(00,00,0);//蓝
OLED_ShowWord(32,00,1);//牙
OLED_ShowWord(64,00,2);//小
OLED_ShowWord(96,00,3);//车
//=============显示Move===================//
OLED_ShowString(00,36,"Move");
OLED_ShowNumber(80,36,Move*10,3,12);
//=============显示Move_Turn===============//
OLED_ShowString(00,48,"Move_Turn");
OLED_ShowNumber(80,48,Move_Turn*10,4,12);
//=============刷新======================//
OLED_Refresh_Gram();
break;}

case 1:{OLED_Display_On();  //显示屏打开
//=============显示控制模式================//
OLED_ShowWord(00,00,4);//体
OLED_ShowWord(32,00,5);//感
OLED_ShowWord(64,00,2);//小
OLED_ShowWord(96,00,3);//车
//=============显示Move==================//
OLED_ShowString(00,36,"Move");
OLED_ShowNumber(80,36,Move*10,3,12);
//=============显示Move_Turn==============//
OLED_ShowString(00,48,"Move_Turn");
OLED_ShowNumber(80,48,Move_Turn*10,4,12);
//=============刷新====================//
OLED_Refresh_Gram();
break;}

case 2:{OLED_Display_On();  //显示屏打开
//=============显示控制模式==============//
OLED_ShowWord(00,00,6);//遥
OLED_ShowWord(32,00,7);//杆
OLED_ShowWord(64,00,2);//小
OLED_ShowWord(96,00,3);//车
//=============显示Move================//
OLED_ShowString(00,36,"Move");
OLED_ShowNumber(80,36,Move*10,3,12);
//=============显示Move_Turn============//
OLED_ShowString(00,48,"Move_Turn");
OLED_ShowNumber(80,48,Move_Turn*10,4,12);
//=============刷新==================//
OLED_Refresh_Gram();
break;}

case 3:{OLED_Display_On();  //显示屏打开
//=============显示控制模式=============//
OLED_ShowWord(00,00,8);//按
OLED_ShowWord(32,00,9);//键
OLED_ShowWord(64,00,2);//小
OLED_ShowWord(96,00,3);//车
//=============显示Move==============//
OLED_ShowString(00,36,"Move");
OLED_ShowNumber(80,36,Move*10,3,12);
//=============显示Move_Turn==========//
OLED_ShowString(00,48,"Move_Turn");
OLED_ShowNumber(80,48,Move_Turn*10,4,12);
//=============刷新================//
OLED_Refresh_Gram();
break;}
default:break;
}

}


观察现象

    四种控制方式下的OLED屏显示如下：











    上电默认为蓝牙控制，然后依次为体感控制、遥杆控制、按键控制，下面两行为小车的速度Move=150，Move_Turn=300（默认值）。

    上图显示在遥杆控制模式下，小车速度Move=600，Move_Turn=1200，速度增大。


视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTM2ODQyODcyMA==/v.swf

    通过按键依次切换控制模式，小车运动正常（由于手机用于拍摄，所以蓝牙控制模式在视屏中没有演示），在遥杆控制（个人最喜欢这种方式了，有点游戏手柄的感觉）下，调节速度正常。OLED屏显示正常。


评论
1意1义
菜鸟
2017-07-31 11:31:14     打赏
17楼
赞赞赞

评论
softwareliang
菜鸟
2017-09-08 15:04:07     打赏
18楼
很详细

评论
jacro111
助工
2017-11-01 10:21:06     打赏
19楼

谢谢，有点意思的


评论
jacro111
助工
2017-11-01 10:21:06     打赏
20楼

谢谢，有点意思的


评论
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