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电子产品世界 » 论坛首页 » 高校专区 » 湖北理工TEA » B8组 (康夏涛,符友,罗积昌) 两轮平衡小车

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菜鸟
2016-05-02 17:35:44    评分
31楼

                                                             求助中。。。

      眼看着五一就要过去了,我的平衡小车还是站不起来(好烦)(好烦)(好烦)

      pid算法我已经搞清楚了,pid的资料里的程序都用到了指针和结构体。于是我硬是学了指针和结构体,大概能懂意思。百度查各种资料,他们的思路都是根据速度进行PID运算计算PWM脉冲的增量数值。我的只能知道角度和加速度,然后我就根据那个角度控制PWM,为什么就是不行。一开始我就改那三个系数的值,改一次又下载,改一次又下载,后来我虽然机智了,用无线那四个按键来改数值,但是改了半天没什么效果,要蹦了,接下来的日子我又试了各种办法,连两个时间中断都用上了,一直改到程序废了。

      现在思路特别特别乱,程序还没有以前效果好了,感觉反应都慢了,而且一直在摆,摆到这边倒了,要摆倒那边倒,满满的失败感。

      然后我就开始怀疑:      

      会不会是我的架子没搭好,他们的都是那种重心特别低的车。

      要不就是我的电机有问题,直流减速电机。

      前辈们给我指条明路啊,感觉我要失败了。。。


专家
2016-05-03 13:03:38    评分
32楼
你的重心没我的小车中心高呢


大神们说:

光用角度不行

要用加速度计算出来的角度和陀螺仪算出来的角速度(不知道是不是这么叫的)一起经过滤波算出角度


还要要编码器算出来小车的速度和位置
然后这三者一起经过PID算出PWM


大神加油,我还等剽窃你成果呢


菜鸟
2016-05-06 11:56:14    评分
33楼
不错不错,千万不要放弃,加油!

菜鸟
2016-05-18 17:11:56    评分
34楼
       预选赛终于过了,平衡小车也失败得一塌糊涂,比赛前一天加了一个轮子,做了个简单的避障三轮车,感觉好失败的,对不起各位看好我的人,确实是我技术不行,我会更努力了,等着,我的平衡小车,我还会回来的,等着!

专家
2016-05-21 13:59:06    评分
35楼
看样子成功一半了,楼主加油。

菜鸟
2017-04-07 10:43:27    评分
36楼


不知道该怎么写一个开场白,一年真的过去了,还是简单的说一句我回来了吧。

时隔一年,我已经不是当年那个我了,毕竟现在也是很多人的学长了,大一的学弟学妹们也要开始比赛了,也一样的要发帖,我就先更新一下我自己的帖吧,因为有好多学弟都问我为什么不更新了,我也说过我会回来的。

看了一遍我之前写的东西,回忆挺多的,其实去年我离平衡小车很近了,陀螺仪,编码器,pid。平衡小车就出来了,陀螺仪和编码器都简单,这里我本来想分享一些我的pid资料,找了找其实也没什么资料,先给一个程序吧,里面有一个位置式pid和增量式pid,是我后来为四轴飞行器定高调式写的,平衡车的程序我觉得我写的有点乱,就不分享了,其实也没什么好讲的,大家有什么这方面的问题我还是可以勉强回答一下的,也算是帮助一下晚辈们。

因为我大一在最需要帮助的时候没有人给过我,做为一个初学者,没有人带真的很难,所以大家有什么问题,只要我会,我一定会帮忙的。

今年我们的全国大学生电子竞赛马上就来了,我们也要开始奋斗了,我们的征途是星辰大海,一起加油吧,一起让电子技术协会变得更好!

增量式PID风洞调试 - for 四轴.zip



菜鸟
2017-05-08 19:10:33    评分
37楼
666

菜鸟
2018-02-25 21:18:28    评分
38楼

补一个近期调试完成的平衡小车程序。




平衡小车.rar


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