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舵机在很多地方都有用武之地，在此之前曾收集过很多资料，对舵机有了初步的了解，通过这次的实验，初步掌握了舵机的控制方法。

    根据下载的资料，舵机的控制主要是通过20毫秒周期的方波，控制其高电平的脉冲宽度来控制舵机的角度，当脉冲宽度为1毫秒时，舵机旋转角度为0度，当脉冲宽度为2毫秒时，舵机旋转角度为180度，如下图所示：

  下图是本次实验的过程，STM32F030核心板，舵机旋转的角度显示在三位的数码管上（五位的数码管显示的数值是做其他实验用的）：

    实验的第一步是设置定时器，使用的是TIM17定时器，开通了CH1的PWM功能，在STM32CubeMX设置的步骤见下面三幅照片：

    生成的定时器配置代码如下：

/* TIM17 init function */void MX_TIM17_Init(void){TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};htim17.Instance = TIM17;htim17.Init.Prescaler = 4799;htim17.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;htim17.Init.Period = 199;htim17.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;htim17.Init.RepetitionCounter = 0;htim17.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;if (HAL_TIM_Base_Init(&htim17) != HAL_OK){Error_Handler();}if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim17) != HAL_OK){Error_Handler();}sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;sConfigOC.Pulse = 0;sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim17, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK){Error_Handler();}sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_ENABLE;if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim17, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK){Error_Handler();}HAL_TIM_MspPostInit(&htim17);}

    改变舵机角度的代码如下：

/********************************************** 函数名称：PWM_Control(uint8_t angle)* 函数功能：控制舵机旋转角度* 入口参数：angle(舵机旋转角度0~180）)* 出口参数：无* 备注：*********************************************/void PWM_Control(uint8_t angle){float an;an = angle / 9.0 + 5.0;  //寄存器值 = 1/9+5（5~25）__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim17,TIM_CHANNEL_1,an);}

    在main函数中写入下列代码：

 MX_TIM17_Init();

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim17,TIM_CHANNEL_1);       //启动PWM通道输出

    然后就可以在主循环中不断地改变舵机的角度。

    下面是实验中的照片：