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        前面我学习了CAN通讯的一些简单知识，这次，准备直接上实际测试，增加感性认识。为了保证出成功，使用已集成了CAN通讯的一块开发板。

        板子上已经集成了两个CAN通讯外设，方便我们简单的测试。CAN收发的控制芯片为TJA1050。主控芯片STM32F107VCT6本身是带CAN外设控制器，

        通过外接CAN的收发器TJA1050，就可以构成CAN的收发线路了。

        为了方便测试，我们可以把CAN1和CAN2接起来，由CAN1发送数据，由CAN2接收数据。因为本次测试仅仅是为了感性认识CAN的收发处理，因此对程序不过多解读。

        主处理中，在初始化阶段默认发送一次数据，由CAN1发出去。因为和CAN2直连，所以CAN2会收到数据。接受的数据通过串口打印出来。之后循环检索4个按钮，哪个按钮按下，就发送和按钮编号匹配的数据。CAN2接收到后依旧从串口打印出来。

int main(void) {
    int i = 0;
    
/* Setup STM32 system (clocks, GPIO, NVIC) */
SystemInit();
    System_Setup();
    NVIC_Configuration(); 
    USART_Configuration();  
    
GPIO_Configuration_Can();
CAN_Configuration();
NVIC_Configuration_Can();
    
    LED_Configuration();//LED配置
Key_Configuration();   
    
    
    RS232_Send_Data("Start test ...\r\n",20);
    
    RS232_Send_Data("Can1 send test : 0 \r\n",20);
    CAN1_DATA[7] = '0';
    CAN1_Write_Data(CAN1_ID);
    
while (1) {
//if(can1_rec_flag == 1) {
//can1_rec_flag = 0;
//CAN1_Write_Data(CAN1_ID);
//}
        
        One_LED_ON(Key_Value());//有按键按下则点亮相应的LED
        
if(can2_rec_flag == 1) {
            RS232_Send_Data("Can2 reciev, data = : ",50);
            RS232_Send_Data(CAN2_DATA, 8);
            RS232_Send_Data("\r\n", 8);
can2_rec_flag = 0;
CAN2_Write_Data(CAN2_ID);
}
}
}

        主程序以外的代码，我就不贴出来了，我会把整个工程的压缩包在帖子后面附上。

        这个程序演示了在拥有CAN外设的单片机上，如何实现建立CAN总线的数据收发，由于大部分机能都已经被封装以及被底层处理完成，需要我们处理的事情就很少了，你可以像使用串口那样简单地发送、接收数据即可。而且使用了专用的CAN收发器，外围电路实际上也很简单。

        最后，贴上实际整个装置的图片以及测试过程中串口的输出信息。

        后面打算使用其它单片机，搭建CAN收发模块，实现CAN收发电路。另外时间合适的话，会用示波器捕捉本次实验的通讯波形，并对照CAN通讯协议，深入学习、理解CAN有关的知识。

工程：can.zip