EEPW论坛

在C语言里，任务调度指的是对多个任务（也被叫做线程或者进程）的执行顺序进行管理，以此来达成高效利用系统资源的目的。

下面为你详细介绍任务调度的相关概念和实现方法。

一：任务调度的概念思想：

抢占式调度：在这种调度方式下，操作系统能够依据任务优先级，强行暂停当前正在执行的任务，转而执行其他任务。

非抢占式调度：采用这种调度方式时，任务只有在主动放弃 CPU 控制权的情况下，其他任务才有机会执行。

实时调度：实时调度的核心是保证任务能在严格的时间限制内完成，它又可以细分为硬实时调度和软实时调度。

优先级调度：优先级调度会为每个任务分配一个优先级，系统会优先执行优先级较高的任务。

二：任务调度的关键要点

上下文切换：在任务切换时，需要保存当前任务的状态（例如寄存器值），并恢复下一个任务的状态。

临界区保护：对于共享资源，要使用互斥锁、信号量等机制来避免竞态条件。

任务同步：可以通过信号量、事件标志组等方式实现任务间的同步。

堆栈管理：每个任务都有自己独立的堆栈，必须确保堆栈大小足够，防止溢出。

常用的任务调用有Free Rtos，OS，RT-threard等等实时操作系统专为嵌入式系统设计，提供了强大的任务调度功能，

这里和大家分享一个简单任务调度器。创建任务队列。然后按照一定时间间隔来处理任务。

三：任务调度使用的是　定时器0进行控制

3.1 FSP库配置：

四：代码编写：

4.1 底层驱动代码如下，可以移植到其他架构的平台

char Tasks_Max = sizeof(Task_Comps)/sizeof(Task_Comps[0]);
//========================================================================
// 函数: Task_Handler_Callback
// 描述: 任务标记回调函数.
// 参数: None.
// 返回: None.
// 版本: V1.0, 2025-07-09
//========================================================================
void Task_Marks_Handler_Callback(void)
{
char i;
for(i=0; i<Tasks_Max; i++)
{
if(Task_Comps[i].TIMCount)    /* If the time is not 0 */
{
Task_Comps[i].TIMCount--;  /* Time counter decrement */
if(Task_Comps[i].TIMCount == 0)  /* If time arrives */
{
/*Resume the timer value and try again */
Task_Comps[i].TIMCount = Task_Comps[i].TRITime;
Task_Comps[i].Run = 1;    /* The task can be run */
}
}
}
}
//========================================================================
// 函数: Task_Pro_Handler_Callback
// 描述: 任务处理回调函数.
// 参数: None.
// 返回: None.
// 版本: V1.0, 2025-07-09
//========================================================================
void Task_Pro_Handler_Callback(void)
{
char i;
for(i=0; i<Tasks_Max; i++)
{
if(Task_Comps[i].Run) /* If task can be run */
{
Task_Comps[i].Run = 0;    /* Flag clear 0 */
Task_Comps[i].TaskHook();  /* Run task */
}
}
}

4.2 任务如下：

//========================================================================
// 函数: void task_1000ms(void)
// 描述: 1000ms 任务.
// 参数: None.
// 返回: None.
// 版本: V1.0, 2025-07-09
//========================================================================
void task_1000ms(void)
{
printf("EEPW world test printf!\n");
}
//========================================================================
// 函数: void task_100ms(void)
// 描述: 100 任务.
// 参数: None.
// 返回: None.
// 版本: V1.0, 2025-07-09
//========================================================================
int flag = 0 ;
void task_100ms(void)
{
if(flag ==0)
{
flag =1 ;
R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_01_PIN_03, BSP_IO_LEVEL_LOW);
}
else
{
flag =0 ;
R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_01_PIN_03, BSP_IO_LEVEL_HIGH);
}
}
//========================================================================
// 函数: TASK_COMPONENTS
// 描述: 添加任务列表
// 参数: None.
// 返回: None.
// 版本: V1.0, 2025-07-09
//========================================================================
static TASK_COMPONENTS Task_Comps[]=
{
{0, 1000,1000, task_1000ms},                   //task 1 Period： 1000ms
{0, 100,100,   task_100ms},                    //task 2 Period： 500ms
};

4.3　修改程序代码如下：

/*******************************************************************************************************************//**
 * @brief This function is callback for 16-bit counter TML.
 * @param[in]  p_args
 * @retval     None
 **********************************************************************************************************************/

void g_timer0_callback(timer_callback_args_t *p_args)
{
    if (TIMER_EVENT_CYCLE_END == p_args->event)
    {
        Task_Marks_Handler_Callback();
    }
}

void hal_entry(void)
{
/* TODO: add your own code here */
g_uart0_init()
R_TAU_Time0ing_Init();

while(1)
{
Task_Pro_Handler_Callback();
}
#if BSP_TZ_SECURE_BUILD
/* Enter non-secure code */
R_BSP_NonSecureEnter();
#endif