概要：

Cog 是美国麻省理工大学人工智能实验室开发的一个人形机器人，它被作为一个探索人和人工智能等领域的一个平台。Cog由头，躯干，胳膊及双手组成，没有腿和柔性的脊柱。一套传感系统被安装用来模拟人的感官，包括视觉、听觉、触觉、本体感受和前庭系统。一套发声系统也在研制当中。 研制小组的设计指导思想是“身体结构是发展一个人内在思想和语言的基本要素”，因此仿人的人工智能只能在一个具有类人结构的仿人机器人身上开发出来，同样人工智能的发展要通过与人的相互作用，这样人与机器人的交互一定是简单和自然的。

Cog的大脑：
Cog没有单一集中的控制“大脑”，而是一个由不同处理器组成的异种机互联网络控制， 个体关节分别由专用的微控制器控制，比如：Motorola 6811。这些微控制处理器输入象来自应变测量装置的反馈信号，执行伺服计算，然后驱动马达响应。音频和视觉预处理被数字信号处理器（DSP）网络(由Texas Instruments C40's组成)执行。核心控制网络由运行QNX实时操作系统的20MHZ工业计算机组成 ，它们之间通过100VG的以太网互连。核心网络现在由四个节点组成，不过节点可以通过简单的插装轻松的添加。DSP 通过ISA 和 PCI接口卡向核心处理网传送数据。

感官系统：
Cog的视觉系统模拟装置是双眼结构，眼睛能绕着水平和竖直的轴转动，每个眼睛由两个摄像机组成，一个广角读的负责外围视野，另一个具有窄角度的负责景物的中心。 听觉由类似助听器的一对麦克风实现，立体声取样频率为22.05kHZ,使用8位数据实现，Cog的听觉系统任务是提供真实的、具有鲁棒性的接近人的听觉系统。听觉系统被充分地同视觉、马达等整合。声音定位功能已经完成，当前的研究集中在多声音通道的隔离上。
Cog头的前庭也是模仿人的，三个半圆形的沟槽是被互相垂直安装的具有3个等级的陀螺仪，它还有两个直线的加速计，这些都安装在眼睛的下方。 一个未发展的触觉系统也被实现，它是由一个6*4传感器矩阵构成，位于躯干的前部，能 察觉位置和接触力。类似的系统也被用在Cog的手上。

Links:
The Cog Shop: http://www.ai.mit.edu/projects/humanoid-robotics-group/cog
Kismet: http://www.ai.mit.edu/projects/humanoid-robotics-group/kismet