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二、分析crazyflie四轴方案的程序。
该方案使用了三个文件，nRF24L01reg.h配置使用到的参数或寄存器地址的宏定义。Nrf24l01.h文件是对Nrf24l01.c文件中函数名的引用。程序实现全部在Nrf24l01.c文件中。
1、SPI程序接口

与匿名四轴基本相同，仅多了一个spiReceiveByte()函数。
2、nrf读写寄存器函数

上面的两个函数是中间函数，主要用到下面的几个函数

读一个寄存器和写一个寄存器，与匿名的程序基本上是一样的。
3、Flush函数

nrf的命令，用于清空接收和发送缓冲区。

4、***

5、中断处理函数

中断服务程序，第二个函数是设置使用哪个回调函数的，eskylink，radiolink等都有各自的回调函数。

6、参数配置函数

7、SPI的端口，中断及参数的配置

匿名的程序把初始化工作放在了SPI1的初始化里，其实是一样的。注意的一点是crazyflie的程序多了中断的处理，这里着重分析一下中断部分。

由PCB版图可知无线的中断接到端口PA9上。

上面是中断初始化，相关的宏定义如下：

GPIO口与EXTI外中断的映像图：

nrf24l01外部中断接到了PA9上，所以*.EXTI_Line = EXTI_Line9。
中断端口配置好后，就要对该中断初始化了，主要配置优先级和中断服务程序等。在nrfInit函数中，第一个调用的函数就是中断初始化函数了，该函数位于exti.c文件中。

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; 这一句要注意，中断线0~4是有独立的IRQ通道，中断线5~9共用一个IRQ通道，10~15共用一个IRQ通道。如下图：

如果采用了用中断线0，则*IRQChannel = EXTI0_IRQn。
中断服务函数：

检查中断是否为无线电的中断，是则调用nrfIsr()函数，操作完毕后，调用EXTI_ClearITPendingBit() 清除中断标置位再退出中断服务函数。
8、中断处理程序

函数释放二进制信号量dataRdy，二进制信号量相关宏或函数:
vSemaphoreCreateBinary  // Macro that creates a Binary semaphore
xSemaphoreTake  // Macro to obtain a semaphore
xSemaphoreGive  // Macro to release a semaphore
xSemaphoreGiveFromISR // Macro to release a semaphore (used from ISR)
这是在中断中的处理，所以用了*GiveFromISR来释放。


总算分析完了，明天移植一下看看。

    启动一系列的系统初始化，将需要的配置都启动。查看代码：

    完成初始化之后如何运行下去呢，就要靠定时器产生的中断了，在初始化的第三项，启动了一个时长0.5ms的定时器:

    定时器每0.5ms就会产生一次中断，中断号为TIM3_IRQn：

    有了中断就可以看中断响应函数了：

    该中断响应函数中，有查看Nrf事件的，有取得传感器信息，获取姿态数据的，有控制马达的，有发送数据到遥控器上的，有发送电池电压数据到遥控器上的，等等。
    综合上述可见，该方案将系统的运行建立在中断之上。

前几天上网找资料，才看到CrazePony的项目，也是一个开源四轴项目，在他们的wiki上对四轴的一些知识总结的不错，看过之后收获颇多，发到这里分享给需要的朋友。为增加论坛人气，连接在最下面需要回复才能查看，还可以下载他们的工程的源码，他们的方案采用了mpu6050的DMP，不需要做数据融合处理了。

——回复可见内容——

楼主是神不是平明，STM32代码楼主说的好详细，神人