楼主你好：
我采用了你的串级PID算法，在只有内环时，外环的PID参数都为0的情况下，四轴飞起来很稳定，只要不去外加力基本能一直保持水平位置不动，类似于手动悬停效果，但是一旦加了外环就不行了，因为你内环采用了Radian_to_Angle，弧度转角度，造成gyro->Y*Radian_to_Angle，的值比较大，所以外环输出量roll.output也需要比较大的值才有效果，但是经过四元数融合计算出的欧拉角angle->roll其实值很小，所以这样造成外环P需要很大，我这边测试如果外环控制起作用，我的外环P需要设置为6000-8000左右，才会起到明显效果。也就是把四轴倾斜四轴会自动回到平衡位置。但是我把四轴放到地上试飞，却不行，四轴飞起时比较稳定，然后就会往一边飞，直到撞到地上，不知为何？外环不论P怎么调，都不能稳定。还望搞定的朋友给指点一下。
回复
| 打赏帖 | |
|---|---|
| 【Cortex-M】Systick Timer使用被打赏10分 | |
| 分享汽车防盗系统的组成与分类（一）被打赏5分 | |
| VOFA+波形显示+JYD-31蓝牙发送和解析不定长数据被打赏10分 | |
| 【换取手持数字示波器】-STM32F4PWM控制LED灯管亮度被打赏22分 | |
| 【换取手持数字示波器】STM32F4驱动RPR-0521RS照度、接近一体型传感器被打赏23分 | |
| 宏定义和const关键字定义被打赏5分 | |
| 【分享开发笔记，赚取电动螺丝刀】几个单片机I2S外设的BLCK时钟对比被打赏20分 | |
| 【功率监测与控制系统DIY活动成果贴】DIY功率计与LabVIEW数据采集被打赏100分 | |
| 【分享开发笔记，赚取电动螺丝刀】使用ESP32S3调试I2S音频模块MAX98357被打赏22分 | |
| 【Freertos】任务管理被打赏10分 | |
STM32
MCU
通讯及无线技术
物联网技术
电子DIY
板卡试用
基础知识
软件与操作系统
我爱生活
小e食堂