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每一项基本支出都在帖子里写啦

参照串级pid那个帖子看一下 姿态结算自己做的，角速度数据是传感器输出

什么时候有这个搞啊

赞赞的

  有个地方我不明白 你用串级PID控制   你有用到编码器测速度吗
我想的是     角度环做PD运算
车速环做PI运算
我搜到了个解释  是这样吗:
对于pid算法，里面涉及二级pid，首先要明白小车速度跟给步进电机的频率是成正比的,就把频率等效为速度
       第一个pid，角度pid，通过测角度反馈给stm32f3产生频率(速度)来进行平衡调节(即调节角度)
       第二个pid，速度pid，由于角度调节产生了速度变化，而为了不改变设定的速度，需要进行速度调节，它的反馈来自不断角度pid的结果（由于速度跟频率成正比，不需要测速反馈）
       难点：pid整定参数

不错，学习一下

很有趣味，搞起来！

鱼。。。好屌！楼主电池那里买的！推荐下！

楼主牛逼啊,给你点个赞