EEPW论坛

//（1）





PID_Control.OUT+=PID_Speed.I*Position;


//（2）
void TIM4_IRQHandler(void)   //TIM4中断 

{
	if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源 
		{
	  static u8 ms1=0,ms2=0,ms3=0;
			ms1++;
			ms2++;
			ms3++;
      if(ms1==2)
			{
        ms1=0;
				MPU6050_Pose();
      }
			if(ms2==4)
			{
        ms2=0;
				Calculate_Pwm(Pitch);
			}
			if(ms3==20)//20ms计算一次积分的值
			{
         Lowpass_Filter();
				
      }
		   TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源 
		}

	

	目前我的小车已经能只用角度环站起来了（挺稳的 几乎不动） 还没加速度环。因为对速度环的理论还没完全搞清楚。所以想在论坛上讨教清楚。



	看了很多的PID资料，里面都会提到KI（积分系数），Ti（积分时间），T（采样周期）。那么问题来了？



	PS：代码附在上面 1我是每个20ms  采一次速度的积分值。许多人说这就是积分时间。我也是这么觉得的。那采样周期T在哪呢？（看代码（2）） 

	

	2代码中的I是指什么呢？ 是积分时间Ti呢，还是积分系数KI呢？



	（看代码（1））