EEPW论坛

1、硬件篇

A、 DIY组装:

   焦急等了一周，配件终于到了，

  上午组装、并简单测试了下，不错，蓝牙反应灵敏

  废话少说，上图吧

焊接显示屏

组装

换个角度

拖物体试验

蓝牙测试

顶一下

B、硬件原理图主要部分分析：

    STM32控制系统，是整个控制系统的核心，是实现平衡车控制的关键部分

电机驱动及编码器部分，这部分是平衡车直立行走的主要部分

 增量式旋转编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。下图为编码器的原理图：

A,B两点对应两个光敏接受管，A,B两点间距为 S2 ,码盘的光栅间距分别为S0和S1。S0+S1的距离是S2的四倍。这样保证了A，B波形相位相差90度。旋转的反向不同，锯齿波A，B先到达高电平的顺序就会不同，如上图左侧所示，顺序的不同，就可以得到旋转的方向。