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组装过程完全没看教程，就看着像就装起来，组装后才发现有组装教程的PDF。。。。额

电机线长正好：

板子并不厚，下面的电池依靠卡住并挤压固定，个人感觉还是有点担心。

比想象的小很多

板子上直接集成了陀螺仪和蓝牙以及电机驱动，布线不错，有点薄，稍微担心会不会被电池挤坏！

在因为忙于期末考试等原因沉寂了都快两个月了后，jokernl的学习进程要继续更新了：

今天的内容是，工程的调试下载：

第一步：打开官方提供的例程：

第二步：编译和下载

如下图所示，几个按钮的用途

我先进行了编译，成功，没有什么问题：

然后接好SWD仿真器，但是下载失败了。

应该是需要改选项，点击选项图标
进入选项窗口——Debug选项卡，使用J-LINK仿真器。

在Utilities也需要更改一下。

连上J-link，可以在设备管理器里面看见：

这时候点击刚刚那个Debug选项卡的仿真器后面的setting

就会弹出如下窗口：

PORT选择SW，可以看见一个SWD仿真器。

接下来就可以下载了。

例程运行效果视频：

度盘观看：http://pan.baidu.com/s/1gdHASdt

土豆网观看：http://www.tudou.com/programs/view/4mNcyTZCFiA

如果出现乱码，建议修改编码即可，改成UTF8 或者GB2312，如下图：

本来准备基于例程修改功能。

前几天看了看例程，直接寄存器操作我就不说了，操作寄存器居然是去操作地址，这代码一定是很厉害的人写了，可能是用过DSP的习惯？也可能是为了防止太多人移植，毕竟这也是人的劳动成果！

但是我作为STM32初学者对那些底层基本上看不懂呀！

决定自己重写，基于ST官方3.50的库

这是官方的库文件：

STM32F103固件库（3.5版本 ）下载

这是我用库文件以及做好的工程模板：

基于3.5.0版本库的工程模板

简单程序调试：

点蓝灯程序的main文件程序如下，工程其他和楼上的工程模板完全一样，只需要替换一下main.c即可，该程序很短，也很简单，先初始化IO口，然后再main函数中将其置低电平，即可点亮。

/**
  **************************
  * 基于3.5.0版本库的工程模板
  **************************
  * 用于平衡小车的程序
  * EEPW 账号：jokernl
  **************************
  */
  
#include "stm32f10x.h"


void LED_GPIO_Config(void)
{ 
  GPIO_InitTypeDef Bule_LED;  //定义GPIO结构体
       RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //IO时钟打开
       Bule_LED.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;         //设定管脚PB8
       Bule_LED.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;   //设定推挽输出
       Bule_LED.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;  //设定50Mhz
       GPIO_Init(GPIOB,&Bule_LED);  	//进行初始化       
}

/**
  * @brief  主函数
  */

int main(void)
{
LED_GPIO_Config();

GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);//根据电路图知，PB8低电平时该灯点亮
  
while(1)
{
}

}
 
 

二，驱动电机正反转实验程序

看了下驱动电路的电路图，可以看见 左边电机是由 PB0 PB12 PB13 控制；右边边电机是由PB1 PB14 PB15 控制。

其中PB0/PB1为 PWM的控制，其他IO控制正反转使用。

本实验将PWM全置高，试试电机的正反转，也很简单，比楼上的点亮LED并没有复杂太多。

LED是PB8 ，电机驱动IO是PB0 PB1 PB12 PB13 PB14 PB15，都属于PB，且都为输出，为了方便初始化，我干脆写了个GPIOB的输出初始化函，参数为具体管脚，可以方便的反复调用：

/* 带参宏， 右电机相关IO */
#define  PB0(on)  if (on)  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0); \
else   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0)
#define  PB12(on) if (on)  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12); \
else   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12)
#define  PB13(on) if (on)  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13); \
else   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13)

/* 带参宏， 左电机相关IO */
#define  PB1(on)  if (on)  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);    \
else   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1)
#define  PB14(on) if (on)  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);    \
else   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14)
#define  PB15(on) if (on)  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);    \

其中\为续行符，就是下一行接着的意思，因为#define必须写在一行嘛，我这样写是为了看起来整齐，关于带参数宏，部分C语言初学者可能看不懂，可以参考#define_百度百科 中对带参宏定义的介绍，并不难，而且用起来很方便。

接着我继续用宏定义，定义了LED的操作，以及电机的正反转或者制动操作，方便调用：

/* 带参宏，蓝灯低电平点亮， Blue_LED(1)为开蓝灯，Blue_LED(0)为关闭蓝灯 */
#define  Blue_LED(on) if (on) GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);\
else  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8)

#define Motor_R(a) PB12(a);PB13(!a) //a=1 时 ，向前转，a=0时，向后转。
#define Motor_L(a) PB15(a);PB14(!a) //a=1 时 ，向前转，a=0时，向后转。
#define Motor_Rs  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13) //右轮制动
#define Motor_Ls  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15) //左轮制动

这是一个很无脑的延时函数，仅供调试使用：

/**
* @brief  无脑延时
*/
void Delay(__IO uint32_t nCount)  //简单的延时函数
{
for(; nCount != 0; nCount--);
}

下面是主函数，想初始化各个IO口，然后先后让电机正反转，这样，实验就完成了，其中亮灯关灯用来做效果对比，方便知道程序运行到哪里了，如果用SWD调试可以更方便的查看程序的运行。

/**
 * @brief  主函数
 */

 int main(void)
 {
 PB_OUT_Config(GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15); //配置输出管脚

 PB0(1);  PB1(1); //电机的PWM为全高

 while(1)
 {

 Blue_LED(1);  //开灯 

 Motor_R(1);   //右正转
 Motor_L(0);   //左反转 
 Delay(1000000);

 Motor_R(0);   //右反转
 Motor_L(1);   //左正转

 Delay(1000000); 

 Blue_LED(0);  //关灯 

 Motor_Rs;  Motor_Ls; //制动 
 Delay(1000000); 
 Delay(1000000); 

 }

 }

该实验的工程文件：J_car_beta0.01(电机驱动尝试)

屏幕的简单调试工程：

J_car_beta0.02(电机&屏幕测试)