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屏蔽转向环，速度环，已稳定站定。
开启速度环，有时候挺稳定的，可是不管我怎么调，情况都会偏x轴的正方向抖几下 然后失去平衡。
1.看速度环的极性对吗？平衡小车里面速度是正反馈的
2.PI最好一起调试，P是I的200倍左右
3.直立环调试好后，在调试速度环之前，等比较减小直立PD参数，减到无法直立，再调试速度环
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