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求大神帮忙看下pid 速度环的问

速染
菜鸟
2015-08-03 12:01:29     打赏


视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XMTMwMDA0NjQ1Mg==/v.swf

屏蔽转向环，速度环，已稳定站定。

开启速度环，有时候挺稳定的，可是不管我怎么调，情况都会偏x轴的正方向抖几下 然后失去平衡。


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passoni
助工
2015-08-03 20:05:31     打赏
2楼

1.看速度环的极性对吗？平衡小车里面速度是正反馈的

2.PI最好一起调试，P是I的200倍左右

3.直立环调试好后，在调试速度环之前，等比较减小直立PD参数，减到无法直立，再调试速度环


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