EEPW论坛

这块车规级的板子，不能避开CAN。

CAN. LIN通信是属于SBC的一部分，需要用到12v电源供电，同时调整J107跳线帽为1-2短接。

实物连接图：

首先进行FlexCAN0的初始化：

void FLEXCAN0_init(void)
{
#define MSG_BUF_SIZE  4		/* Msg Buffer Size. (CAN 2.0AB: 2 hdr +  2 data= 4 words) */
  uint32_t   i=0;

  PCC->PCCn[PCC_FlexCAN0_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK; /* CGC=1: enable clock to FlexCAN0 */

  CAN0->MCR |= CAN_MCR_MDIS_MASK;         /* MDIS=1: Disable module before selecting clock 	*/
  CAN0->CTRL1 &= ~CAN_CTRL1_CLKSRC_MASK;  /* CLKSRC=0: Clock Source = SOSCDIV2				*/
  CAN0->MCR &= ~CAN_MCR_MDIS_MASK;        /* MDIS=0; Enable module config. (Sets FRZ, HALT)	*/

  while (!((CAN0->MCR & CAN_MCR_FRZACK_MASK) >> CAN_MCR_FRZACK_SHIFT))  {}
	/*!
	 * Good practice:
	 * ===================================================
	 * wait for FRZACK=1 on freeze mode entry/exit
	 */
  CAN0->CTRL1 = 0
      #if defined(S32K11x_SERIES)
      |CAN_CTRL1_PRESDIV(4)   /* PRESDIV=4: Sclock=PEclock/(PRESDIV+1) = 40MHz/5 = 8MHz    */
      #endif
      |CAN_CTRL1_PSEG2(3)	    /* Configure for 500 KHz bit time 								*/
		  |CAN_CTRL1_PSEG1(3) 		/* Time quanta freq = 16 time quanta x 500 KHz bit time= 8MHz 	*/
		  |CAN_CTRL1_PROPSEG(6)		/* PRESDIV+1 = Fclksrc/Ftq = 8 MHz/8 MHz = 1 					*/
		  |CAN_CTRL1_RJW(3)			/*    so PRESDIV = 0 											*/
		  |CAN_CTRL1_SMP(1); 		/* PSEG2 = Phase_Seg2 - 1 = 4 - 1 = 3 							*/
								            /* PSEG1 = PSEG2 = 3 											*/
									/* PROPSEG= Prop_Seg - 1 = 7 - 1 = 6 							*/
									/* RJW: since Phase_Seg2 >=4, RJW+1=4 so RJW=3. 				*/
									/* SMP = 1: use 3 bits per CAN sample 							*/
									/* CLKSRC=0 (unchanged): Fcanclk= Fosc= 8 MHz 					*/

  for(i=0; i<128; i++ )
  {   					/* CAN0: clear 32 msg bufs x 4 words/msg buf = 128 words */
    CAN0->RAMn[i] = 0;  /* Clear msg buf word */
  }
  for(i=0; i<16; i++ )
  {          						/* In FRZ mode, init CAN0 16 msg buf filters */
    CAN0->RXIMR[i] = 0xFFFFFFFF;  	/* Check all ID bits for incoming messages */
  }
  CAN0->RXMGMASK = 0x1FFFFFFF;  				/* Global acceptance mask: check all ID bits 	*/
  CAN0->RAMn[ 4*MSG_BUF_SIZE + 0] = 0x04000000; /* Msg Buf 4, word 0: Enable for reception 	*/
                                                /* EDL,BRS,ESI=0: CANFD not used 				*/
                                                /* CODE=4: MB set to RX inactive 				*/
                                                /* IDE=0: Standard ID 							*/
                                                /* SRR, RTR, TIME STAMP = 0: not applicable 	*/
#ifdef NODE_A                                   /* Node A receives msg with std ID 0x511 		*/
  CAN0->RAMn[ 4*MSG_BUF_SIZE + 1] = 0x14440000; /* Msg Buf 4, word 1: Standard ID = 0x111 		*/
#else                                           /* Node B to receive msg with std ID 0x555 	*/
  CAN0->RAMn[ 4*MSG_BUF_SIZE + 1] = 0x15540000; /* Msg Buf 4, word 1: Standard ID = 0x555 		*/
#endif
                                /* PRIO = 0: CANFD not used */
  CAN0->MCR = 0x0000001F;       /* Negate FlexCAN 1 halt state for 32 MBs */

  while ((CAN0->MCR && CAN_MCR_FRZACK_MASK) >> CAN_MCR_FRZACK_SHIFT)  {}
  /* Good practice: wait for FRZACK to clear (not in freeze mode) */

  while ((CAN0->MCR && CAN_MCR_NOTRDY_MASK) >> CAN_MCR_NOTRDY_SHIFT)  {}
  /* Good practice: wait for NOTRDY to clear (module ready) */
}

注意CAN0的memory map中有一段是embedded RAM，其实就是NXP给收发报文的邮箱自己起了个别名而已。

在主循环中调用发送报文的代码：

void FLEXCAN0_transmit_msg(void)
{
	/*! Assumption:
	 * =================================
	 * Message buffer CODE is INACTIVE
	 */
	CAN0->IFLAG1 = 0x00000001;	/* Clear CAN 0 MB 0 flag without clearing others*/

  CAN0->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 2] = 0xA5112233;	/* MB0 word 2: data word 0 */
  CAN0->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 3] = 0x44556677; /* MB0 word 3: data word 1 */
#ifdef NODE_A
  CAN0->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 1] = 0x15540000; /* MB0 word 1: Tx msg with STD ID 0x555 */
#else
  CAN0->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 1] = 0x14440000; /* MB0 word 1: Tx msg with STD ID 0x511 */
#endif
  CAN0->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 0] = 0x0C400000 | 8 << CAN_WMBn_CS_DLC_SHIFT;
  	  	  	  	  	  	  	  	  	  	  	  	/* MB0 word 0: 								*/
                                                /* EDL,BRS,ESI=0: CANFD not used 				*/
                                                /* CODE=0xC: Activate msg buf to transmit 		*/
                                                /* IDE=0: Standard ID 							*/
                                                /* SRR=1 Tx frame (not req'd for std ID) 		*/
                                                /* RTR = 0: data, not remote tx request frame	*/
                                                /* DLC = 8 bytes 								*/
}

增加延迟：

  for(;;){
	  FLEXCAN0_transmit_msg();
	  delayCycles(0x7FFFFF);
  }

实物效果：