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最近使用keil5和stm32f103cb在调试一个BMI088 IMU芯片时，读出来三轴加速度数据后要转换成相应的加速度值，使用了以下代码：

	        #define GRAVITY_EARTH  (9.80665f)//地球重力加速度值，常数
        //该函数将整型数据转成相应的浮点加速度数据
        static float lsb_to_mps2(int16_t val, int8_t g_range, uint8_t bit_width)
        {
            double power = 2;
        
            float half_scale = (float)((pow((double)power, (double)bit_width) / 2.0f));
        
            return (GRAVITY_EARTH * val * g_range) / half_scale;
        }
        
        //以下是main函数代码
        main()
        {
             ......	
             BMI088a_Reset();
             BMI088a_Init();
             BMI088a_GetData(&bmi08_accel);//读取三轴加速度值
             
             x = lsb_to_mps2(bmi08_accel.x, 6, 16);//读取X轴数据并转成加速度值
             y = lsb_to_mps2(bmi08_accel.y, 6, 16);//读取Y轴数据并转成加速度值
             z = lsb_to_mps2(bmi08_accel.z, 6, 16);//读取Z轴数据并转成加速度值	
             usb_printf("%5d, %5d, %5d, %4.2f, %4.2f, %4.2f\n",bmi08_accel.x,bmi08_accel.y,bmi08_accel.z,x,y,z);
             usb_printf("\r\n\r\n");//插入换行
	}

因为代码是直接从别的工程拷贝过来的，就直接使用了，经过调试发现，串口助手能收到原始加速度bmi08_accel.x，bmi08_accel.y，bmi08_accel.z的值，但浮点化的加速度值x,y,z全是0。

后来经过单步调试，发现函数lsb_to_mps2第二句half_scale的值是0，如下图所示。

最后定位到是由于没有包含math.h头文件，包含后就好了。另外经验证，和勾选microlib也没关系。

然后，我对比了一下正确的map文件和错误的map文件。左侧是包含math.h的文件，右侧是没有包含math.h的文件。

可以看到左侧是引用了__aeabi_d2f和__aeabi_ddiv等double除法函数和double转float函数，而右侧没有，只引用了浮点乘法fmul和除法fdiv。

经过查询资料https://bbs.21ic.com/icview-3447122-1-1.html，ARM Cortex-M处理器中计算浮点数的方式有软件和硬件两种。对于不带 FPU 的处理器，ARM提供了一个「浮点支持软件库」用于计算浮点数：fplib。fplib提供的 API 以__aeabi开头，比如：

__aeabi_fadd：计算两个float型浮点数（float占4个字节，32位）

__aeabi_dadd：计算两个double型浮点数（double占8个字节，64位）

__aeabi_f2d：float型转为double型

__aeabi_d2f：double型转为float型

估计就是double处理时出错引起的计算错误。

但为啥包含math.h就引用了，没有包含math.h就不引用就不得而知了，可能编译器哪些选项对这个起作用吧。

关键很最奇怪的是，没有包含math.h竟然没有报错，连报警告都没有，让人很费解。