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宇树科技的 G1 人形机器人已发布有段时间，市面上却鲜有完整的拆解分析内容。

这款起售价 9.9 万的机型，虽以高性价比打破了人形机器人的价格壁垒，但其内部构造的神秘感始终未被完全揭开。

不过最近在交流群中，有同行分享了一张 G1 的内部结构示意图，复杂的电路布局与模块组合让人对其硬件配置愈发好奇。

翻阅宇树官方的 G1 SDK 开发指南后，一个关键信息浮出水面：该机型搭载了 NVIDIA 的 Orin 系列芯片。

这一芯片方案与当前智能汽车主流的智驾计算平台同属一脉，要知道现在不少高端车型已采用多片 Orin 芯片堆叠提升算力，或是直接升级至下一代方案。

这种技术同源性不禁让人思考：智能汽车领域积累的算力调度、环境感知算法经验，是否能顺畅迁移到人形机器人开发中？

毕竟有行业观点指出，Orin 这类芯片本就是为跨场景智能设备设计，汽车与机器人的底层控制技术存在高度共通性。

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双计算单元构筑核心算力底座

G1-EDU 版本的机载计算系统采用双单元设计，除必备的运控计算单元外，还标配了一块高性能开发计算单元，这套组合为二次开发提供了坚实基础。

其中开发计算单元的核心参数颇具看点，其型号定为 Jetson Orin NX，这是 NVIDIA 专为边缘智能设备打造的算力核心，在无人机、自主移动机器人等领域已有成熟应用。

CPU 采用 Arm® Cortex®-A78AE 架构，配备 8 核 8 线程，最大睿频可达 2GHz；显存与内存均为 16G 规格，搭配 2MB L2+4MB L3 的缓存组合，足以支撑多传感器数据的并行处理。

存储方面直接拉满至 2T，为算法模型存储与实验数据记录提供了充足空间。

图形处理与 AI 计算能力同样亮眼，搭载 1024 核 NVIDIA Ampere 架构 GPU，集成 32 个 Tensor Core，显卡最大动态频率 918MHz，配合高斯和神经加速器 3.0，可高效运行实时影像辨识、环境三维重建等任务。

接口兼容性上，支持 OpenGL 4.6、OpenCL 3.0 及 DirectX 12.1 等主流标准，同时集成英特尔 ®6.0 版本图像处理单元与深度学习加速技术，进一步强化了视觉处理能力。该单元默认分配的 IP 地址为192.168.123.164，方便开发者快速接入调试环境。

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顶部接口矩阵适配多元开发需求

G1 的顶部接口区堪称 "开发者友好型" 设计，这里集中了连接机身关节电机、外部传感器及数据传输所需的各类接口，无论是日常调试、故障排查还是功能扩展，都能通过这些接口高效完成。

接口布局按功能可清晰划分三类：

• 电源供给区：包含 3 个 XT30UPB-F 接口，分别提供 58V/5A（VBAT，直连电池）、24V/5A 和 12V/5A 的电源输出，覆盖不同外设的供电需求；另有 1 个 I/O OUT 接口可输出 12V/3A 电源。

• 数据传输区：配备 2 个千兆以太网 RJ45 接口，满足高清视频流与大容量数据的高速传输；4 个 Type-C 接口中，3 个支持 USB3.0 host 及 5V/1.5A 供电，1 个为 Alt Mode 规格，兼容 USB3.2 host 与 DP1.4 视频输出，可直接连接外部显示设备。

• 扩展控制区：预留的 GPIO 接口为硬件级扩展提供可能，6 组引脚分别对应不同功能复用：GPIO1 与 GPIO2 可作为 UART1 的收发端，GPIO3 与 GPIO4 适配 I2C2 通信协议，剩余两组为通用输入输出引脚，具体对应关系如下表所示：

从外观观察，G1 的散热系统设计也相当扎实，其结构风格与工业级智能设备常用的高效散热方案相近。

考虑到 Orin 芯片在高负载运行时的发热特性，这样的设计无疑为长时间开发测试提供了稳定性保障，这与行业内将液冷技术复用至机器人散热的思路不谋而合。

作为一款定价亲民且面向开发者的量产机型，G1 的硬件配置已展现出足够诚意。

但目前公开的信息多来自官方文档与零散爆料，其内部关节电机、减速器等核心部件的具体设计仍不为人知。

这款融合了汽车级芯片技术与人形机器人结构设计的产品，是否还有更多未被发掘的技术细节？欢迎在评论区分享你的见解与发现。