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      本篇讲述开发板IMU传感器读数据并显示。

一.硬件原理

      开发板使用了博世(Bosch) BMI270 超低功耗智能惯性测量单元(IMU)，具有16位三轴加速度计+16位三轴陀螺仪。硬件电路原理图如下：

二.代码准备

      这里主要实现循环获取IMU数据，并设计显示屏背景色与字体色，将六轴传感器数据显示出来。

代码如下

#include <M5Unified.h>
#include <M5GFX.h>
m5::imu_data_t imuData;
void setup() {
  M5.begin();
  M5.Display.setRotation(3);
  M5.Display.setTextDatum(top_center);
  M5.Display.setFont(&fonts::FreeMonoBold24pt7b);
  M5.Display.clear(SILVER);  // 背景设为银色
  M5.Display.setTextColor(RED);  // 字体颜色设为红色
  M5.Display.drawString("IMU Realtime Data", M5.Display.width() / 2, 30);
}
void loop() {
  M5.Imu.update();
  imuData = M5.Imu.getImuData();
  M5.Display.clear(SILVER);  // 背景设为银色
  M5.Display.setTextDatum(top_center);
  M5.Display.setTextColor(RED);  // 字体颜色设为红色
  M5.Display.drawString("IMU Realtime Data", M5.Display.width() / 2, 50);
  M5.Display.setTextColor(MAGENTA);  // 确保字体颜色为红色
  M5.Display.setCursor(M5.Display.width() / 3, M5.Display.height() *2/ 8);
  M5.Display.printf(" Acc X = %6.2f  \n", imuData.accel.x);
  M5.Display.setCursor(M5.Display.width() / 3, M5.Display.height() *3/ 8);
  M5.Display.printf(" Acc Y = %6.2f  \n", imuData.accel.y);
  M5.Display.setCursor(M5.Display.width() / 3, M5.Display.height() *4/ 8);
  M5.Display.printf(" Acc Z = %6.2f  \n\n", imuData.accel.z);
  M5.Display.setCursor(M5.Display.width() / 3, M5.Display.height() *5/ 8);
  M5.Display.printf(" Gyr X = %6.2f  \n", imuData.gyro.x);
  M5.Display.setCursor(M5.Display.width() / 3, M5.Display.height() *6/ 8);
  M5.Display.printf(" Gyr Y = %6.2f  \n", imuData.gyro.y);
  M5.Display.setCursor(M5.Display.width() / 3, M5.Display.height() *7/ 8);
  M5.Display.printf(" Gyr Z = %6.2f  \n", imuData.gyro.z);
  delay(1000);
}

三.调试测验

      编译烧录后，界面显示如下，可以看到IMU 六轴传感器数据随着角度与晃动相应变化。